[实用新型]一种机械手稳定调速系统

说明书

本实用新型公开了一种机械手稳定调速系统，包括出油口、调速器、方向控制器、平衡调节器、油缸和回油口，其中，调速器，用于调节进油量实现速度调节；方向控制器，用于控制液压油流动的方向；平衡调节器，用于调节平衡负负载回路的压力；所述方向控制器分别与出油口、回油口和油缸相连接，所述方向控制器通过调速器与出油口相连接，所述方向控制器通过平衡调节器与油缸相连接。采用本实用新型，提高机械手上下活动速度的稳定性，便于速度调节，更安全、可靠、节能。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手稳定调速系统。

背景技术

智能化短锭锯切机组是铝合金圆铸锭吊车将铝锭运至锯切机组推排贮锭机，机组自动将铝锭送至机组进料辊道上，将圆锭切头、切定尺、切尾，经出料输送辊道送出，完成堆垛装框及称重，锯切的铝屑实现自动收集并压缩成块。其中图1为现有的机械手结构示意图。机械手1用于将已完成切料头、料尾的设定圆锭进行堆垛装框及称重，机械手1需按程序步骤完成夹紧、上升、下降、放松等动作。

图2为现有的机械手的调速回路工作原理图。其工作过程是出油口P’(由液压站油泵供应恒压压力油)，经过方向控制阀A011，当线圈S011得电时，方向控制阀A011阀芯换向到左位，液压油流过液控单向阀A021、双向节流阀A031，最终流入油缸A041有杆腔42，实现机械手1上升；当线圈S021得电时，方向控制阀A011阀芯换向到右位，液压油流过双向节流阀A031，最终流入油缸A041无杆腔41，实现机械手1下降；按照原有的液压系统原理工作，有以下几个缺点：

1)针对夹持不同棒径的机械手需不同速度，而现有速度调节只能通过双向节流阀手动进行调节，调节不便；

2)因机械手升降油缸垂直放置，机械手下降时会出现负负载(运动方向与受力方向一致)情况，采取出口节流进行调速，背压过大，导致压损及功率损耗大，不便于调节而且出现速度不稳；

3)机械手停止后，因方向控制阀本身内部结构原因内泄量大而且机械手重量较大，机械手会出现自动下降，带来危险。

4)机械手上下升降活动时，会出现动作轻微抖动，导致不稳定的现象。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种机械手稳定调速系统，提高机械手上下活动速度的稳定性，便于速度调节，更安全、可靠、节能。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手稳定调速系统，包括出油口、调速器、方向控制器、平衡调节器、油缸和回油口，其中，

调速器，用于调节进油量实现速度调节；

方向控制器，用于控制液压油流动的方向；

平衡调节器，用于调节平衡负负载回路的压力；

所述方向控制器分别与出油口、回油口和油缸相连接，所述方向控制器通过调速器与出油口相连接，所述方向控制器通过平衡调节器与油缸相连接。

作为上述方案的改进，所述油缸内设有活塞，所述活塞将油缸分为无杆腔和有杆腔，所述方向控制器分别与无杆腔、有杆腔相连接，所述方向控制器通过平衡调节器与有杆腔相连接。

作为上述方案的改进，所述平衡调节器的设定压力大于机械手的自重。

作为上述方案的改进，所述机械手稳定调速系统包括放大器，所述放大器与调速器相连接。

作为上述方案的改进，所述机械手稳定调速系统包括液控单向阀，所述方向控制器通过液控单向阀与平衡调节器相连接。

作为上述方案的改进，所述调速器为比例调速阀。

作为上述方案的改进，所述方向控制器为方向控制阀。

作为上述方案的改进，所述平衡调节器为平衡阀。