[实用新型]一种声音采集装置、声音定位系统及机器人

说明书

本实用新型涉及定位技术领域，公开了一种声音采集装置、声音定位系统及机器人。声音采集装置包括支架和设置于支架的麦克风。支架上设置有多个接收腔室，接收腔室具有敞口，各敞口朝向不同的方向，麦克风设置于各接收腔室内。当声音从某一方位传来，声音更加容易从敞口进入而被该接收空间内的麦克风采集；而敞口不朝向声源的接收腔室，声音会较少的进入，因而其内的麦克风采集到的声音强度就会明显较低。因此，朝向声源的接收腔室和不朝向声源的接收腔室，接收到的声音的强度差异很明显，因此更容易辨识声源的方位。声音定位系统包括音频处理装置以及上述的声音采集装置，机器人搭载有上述的声音定位系统。

技术领域

本实用新型涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种声音采集装置、声音定位系统及机器人。

背景技术

机器人在作业时，经常会需要对目标物进行定位，尤其常见于机器人的搜索作业，比如救援机器人、侦查机器人等。在地震、滑坡等自然灾害或者爆炸、矿井等事故中均会造成建筑物倒塌或地层塌陷，了解灾难现场有否被困人员及他们准确位置，是成功营救的第一步。由于现场危险且复杂，施救人员进入现场往往难度较大，并且无法保证营救人员的安全。为此，在灾难现场多使用救援机器人，救援机器人能够深入倒塌的建筑物内进行侦察，确定被困人员的位置，及时为搜救提供必要的准确信息。

视觉定位是救援机器人对目标定位的一种重要方式，但是视觉易受现场光线、障碍物和能见度限制，视觉定位的救援机器人无法完成灾难现场的全面搜索。

听觉声音定位不受光线、障碍物影响，且声响数据相对于视频定位所需处理的数据量大幅度减小，更适应于资源有限的移动救援设备上安装。且声音可全方位定位，能为救援提供准确位置信息。

现有声音定位系统中，采用麦克风作为接收设备对声源进行定位。然而，现有的声音定位系统的定位精度较低，当声源较远，声音定位系统较难判断目标方位。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种声音采集装置及声音定位系统，其能够更加准确地辨识声源所在的方位。

本实用新型的另一目的在于提供一种机器人，其包括了上述的声音定位系统，其能够更加准确地辨识声源所在的方位。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种声音采集装置，应用于机器人，其包括：

支架，支架上设置有多个接收腔室，接收腔室具有敞口，各敞口朝向不同的方向；

设置于各接收腔室内的麦克风。

在本实用新型的一种实施例中：

接收腔室绕支架的周向排列设置。

在本实用新型的一种实施例中：

支架包括圆形的固定框，固定框上沿周向设置有多个接收罩，接收罩内形成接收腔室，敞口位于接收罩并朝向固定框的外侧，各个麦克风分别位于各个接收罩内。

在本实用新型的一种实施例中：

支架包括多个隔板，多个隔板相互交错并且交线重合，多个隔板之间形成接收腔室。

在本实用新型的一种实施例中：

支架还包括与隔板的交线垂直的间隔设置的两个端板，相邻的两个隔板与两个端板共同形成具有敞口的接收腔室。

在本实用新型的一种实施例中：

支架包括两两相互垂直的三个隔板，三个隔板共同形成了八个接收腔室，八个麦克风分别设置于八个接收腔室中。

在本实用新型的一种实施例中：