[实用新型]端拾器夹具及端拾器

说明书

本实用新型实施例公开了一种端拾器夹具及端拾器。本实用新型的端拾器夹具，包括：浮动机构和固定机构；浮动机构包括：第一浮动板、第二浮动板和第三浮动板；第一浮动板与第二浮动板通过活动支撑柱连接，活动支撑柱用于使第一、第二浮动板在两个水平面同步运动，且活动支撑柱用于调节第一、第二浮动板的间距；第二、第三浮动板固定连接，使第二、第三浮动板在两个水平面同步运动；固定机构包括：固定板和钉销；固定板设置可滑动机构，用以支撑第一浮动板且允许第一浮动板水平滑动，钉销设置于第三浮动板上，用以插入工件上的定位孔。本实用新型实施例提供的端拾器夹具及端拾器，解决了通常结构端拾器夹具适应性差且定位不准确的缺陷。

技术领域

本实用新型实施例涉及汽车部件装配领域，尤其涉及一种端拾器夹具和端拾器。

背景技术

端拾器一般为安装在工业机器人或机械臂上的装置，利用端拾器的真空吸盘、夹爪或者夹具等与被抓取物或者待加工工件接触，来完成工件的搬运或者加工等工序。

现有技术中，汽车行业各类生产线上的压装工序，是将待压装的工件运送到端拾器，再由端拾器完成压装工序，此过程中，一般采用托盘或小车等方式运送待加工工件，而通常结构的端拾器夹具由于适应性、可靠性差且定位不准，并且由于托盘或小车也无法实现定位，造成每次对工件进行压装时会出现切边不合格的现象，并且为了兼容多品种，每次换型需要手动更换夹具，麻烦耗时。

因此，设计一种定位准确、兼容多品种的端拾夹具是亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种端拾器夹具及端拾器，解决了端拾器夹具适应性差且定位不准确的缺陷。

本实用新型实施例提供一种端拾器夹具，用于夹持带有定位孔的工件，包括：浮动机构和固定机构；

浮动机构包括：从上而下依次设置的第一浮动板、第二浮动板和第三浮动板；

第一浮动板与第二浮动板通过活动支撑柱连接，活动支撑柱用于使第一浮动板与第二浮动板在两个水平面同步运动，且活动支撑柱用于调节第一浮动板与第二浮动板的间距；

第三浮动板与第二浮动板固定连接，使第三浮动板与第二浮动板在两个水平面同步运动；

固定机构包括：固定板和钉销；

固定板设置有可滑动机构，可滑动机构用以支撑第一浮动板且允许第一浮动板水平滑动；

钉销设置于第三浮动板上，钉销用以插入工件上的定位孔；

端拾器夹具的浮动机构和固定机构采用机械浮动方式连接，可适应一定范围的工件姿态歪斜；第三浮动板上设置钉销可以准确定位工件。

在一种可行的方案中，活动支撑柱包括：连接杆、弹簧和浮动端头；

连接杆设有连接内腔；

浮动端头包括：端头本体以及位于端头本体上的伸入段；

伸入段与连接杆连接且位于连接内腔中，伸入段可沿连接内腔滑动，用于使连接杆与浮动端头相互靠近；

弹簧套装于连接杆外部，用以阻止第一浮动板和第二浮动板相互靠近；

将活动支撑柱引入到端拾器夹具中，可以使第一浮动板与第二浮动板具有上下浮动的功能，且可带动与第一浮动板和第二浮动板有连接关系的构件同步浮动。

在一种可行的方案中，可滑动机构包括：至少一个滑动珠，滑动珠设置于第一浮动板和所述固定板之间，所述滑动珠用以允许所述第一浮动板相对于固定板水平滑动；

滑动珠为球形结构，滑动珠下半部分嵌入到固定板中，滑动珠上半部分与第一浮动板接触，起到支撑第一浮动板的作用并且可以允许第一浮动板及与第一浮动板相接的第二浮动板、第三浮动板水平移动。