[实用新型]一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统

权利要求书

1.一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：包括机器人总成(1)、输送装置(2)、物料框(3)、校正平台(4)、电气柜(5)以及控制柜(6)，所述机器人总成(1)包括机器人本体(1-1)、底座(1-2)、3D视觉相机(1-3)及真空夹具(1-4)，所述机器人本体(1-1)底部与底座(1-2)固接，机器人本体(1-1)手臂外端通过安装架(1-5)固定有3D视觉相机(1-3)及真空夹具(1-4)，所述控制柜(6)控制所述3D视觉相机(1-3)采用激光三角法对拆码垛的物品进行信息采集与规划运算，所述信息采集包括形状、尺寸及坐标，3D视觉相机(1-3)与机器人本体(1-1)采用Socket通讯，所述输送装置(2)与所述物料框(3)配合进行物品输送，所述校正平台(4)与机器人本体(1-1)配合辅助物品姿态校正，所述电气柜(5)分别为机器人本体(1-1)、3D视觉相机(1-3)、输送装置(2)及控制柜(6)提供电源，并为所述真空夹具(1-4)提供动力源。

2.根据权利要求1所述的一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：所述机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统通过围栏(8)进行围合，所述围栏(8)内还放置有至少一个托盘(7)，所述至少一个托盘(7)与输送装置(2)、物料框(3)及校正平台(4)围绕在机器人总成(1)四周设置。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：所述机器人本体(1-1)采用IRB2600机器人，并自带pc interface模块。

4.根据权利要求3所述的一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：所述真空夹具(1-4)采用真空泵作为动力源，所述真空泵放置于电气柜(5)内。

5.根据权利要求4所述的一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：所述真空夹具(1-4)相对于所述3D视觉相机(1-3)的高度可调。

6.根据权利要求3所述的一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：所述输送装置(2)采用两个平带输送机(2-1)垂直搭建，所述两个平带输送机(2-1)之间采用镜面滑板(2-2)过渡连接。

7.根据权利要求3所述的一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：所述物料框(3)为槽体结构，采用欧标4545及4590铝型材搭建。

8.根据权利要求3所述的一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：所述校正平台(4)采用平台板(4-1)下方安装支架(4-2)，所述平台板(4-1)上表面为镜面薄板并固定有V形物品卡件(4-3)。

9.根据权利要求2所述的一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，其特征在于：所述围栏(8)采用欧标8080铝型材搭建，并安装有至少一个开合门，围栏(8)上方固定有高强度强化玻璃进行遮挡，围栏(8)下方固定有铝塑板进行遮挡。