[实用新型]一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统

说明书

一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，涉及智能拆码垛技术领域。机器人本体底部与底座固接，机器人本体手臂外端通过安装架固定有3D视觉相机及真空夹具，控制柜控制3D视觉相机采用激光三角法对拆码垛的物品进行信息采集与规划运算，3D视觉相机与机器人本体采用Socket通讯，输送装置与物料框配合进行物品输送，校正平台与机器人本体配合辅助物品姿态校正，电气柜分别为机器人本体、3D视觉相机、输送装置及控制柜提供电源，并为真空夹具提供动力源。采用3D视觉技术对物品进行信息采集，进行拆规划运算并转换为机器人的运行轨迹，智能化更高，能够适应不同规格物品的混合拆码垛。

技术领域

本实用新型涉及智能拆码垛技术领域，尤其是一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统。

背景技术

随着科技的进步，机器人技术得到了快速长足的发展，已经逐渐应用到了各个领域当中，替代人工进行生产作业，解放了大量的劳动力，而且效率更高。

在拆码垛领域中，传统拆码垛普遍采用人工进行作业，工作强度大，搬运效率低，不仅十分费时费力，而且拆码垛一致性不好，合格率低，尤其是对重量较大的物品进行拆码垛时，更是极大的加重作业人员身体负担。现阶段拆码垛领域也早已大量采用机器人进行作业，但目前常用的无论是桁架机械手还是工业机器人，都只能适应固定形状及尺寸的物品进行固定形式的拆码垛作业，对于不同规格混合在一起的物品无法适应兼容，不能像人工一样可以根据经验以及现场环境进行判断，实现混合拆码垛，特别是现代工业环境体系中，由于工厂物品的多样性并在同一时间混线生产，对混合拆码垛具有很高的需求，同时也给机器人作业造成了很大难题。

因此，如何对机器人进行有效改进，使其适应不同规格物品的混合拆码垛，是目前亟需解决的问题。

实用新型内容

为解决背景技术存在的不足，本实用新型提供一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统。

实现上述目的，本实用新型采取下述技术方案：一种机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统，包括机器人总成、输送装置、物料框、校正平台、电气柜以及控制柜，所述机器人总成包括机器人本体、底座、3D视觉相机及真空夹具，所述机器人本体底部与底座固接，机器人本体手臂外端通过安装架固定有3D视觉相机及真空夹具，所述控制柜控制所述3D视觉相机采用激光三角法对拆码垛的物品进行信息采集与规划运算，所述信息采集包括形状、尺寸及坐标，3D视觉相机与机器人本体采用Socket通讯，所述输送装置与所述物料框配合进行物品输送，所述校正平台与机器人本体配合辅助物品姿态校正，所述电气柜分别为机器人本体、3D视觉相机、输送装置及控制柜提供电源，并为所述真空夹具提供动力源。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型采用3D视觉技术对需要拆码垛的物品的形状、尺寸及坐标进行信息采集，之后进行拆码垛的规划运算，并转换为机器人的运行轨迹，最终使机器人根据运行轨迹进行拆码垛作业，智能化更高，能够适应不同规格物品的混合拆码垛，具有很高的应用前景与市场价值。

附图说明

图1是本实用新型的机器人3D视觉智能识别拆码垛及智能分选系统的整体结构轴测图；

图2是图1的俯视图；

图3是本实用新型的机器人总成的主视图；

图4是本实用新型的输送装置的轴测图；

图5是本实用新型的物料框的轴测图；

图6是本实用新型的校正平台的轴测图；

图7是本实用新型的激光三角法的流程图。

具体实施方式