[实用新型]一体式永磁同步减速电机及关节机器人

权利要求书

1.一体式永磁同步减速电机，包括减速机部分和电机部分，电机部分包括电机壳体、以及设置在电机壳体内的定子、转子；所述减速机部分包括壳体以及设置在壳体内的减速机构；

其特征在于：所述转子与所述减速机构的输入端采用过盈配合的方式固定连接；所述电机壳体与减速机壳体固定连接成一个整体。

2.根据权利要求1所述的一体式永磁同步减速电机，其特征在于：所述电机壳体和减速壳体采用螺钉连接的方式固定或者通过铸造的方式一体成型。

3.根据权利要求2所述的一体式永磁同步减速电机，其特征在于：所述减速机构包括减速机内齿轮壳体、以及设置在减速机内齿轮壳体内N级行星减速机构，其中，每级行星减速机构均包括太阳轮、行星轮组、行星架以及行星销轴；太阳轮与行星轮组中的每一个行星轮相互啮合，减速机内齿轮壳体也与行星轮组中的每一个行星轮相互啮合；每一个行星轮均通过一个行星销轴与行星架配合安装；N级行星减速机构中每前一级的行星架均与后一级的太阳轮相啮合；所述转子同轴插装在第一级行星减速机构中的太阳轮上且两者之间为过盈配合；所述N≥1。

4.根据权利要求3所述的一体式永磁同步减速电机，其特征在于：所述太阳轮的齿部沿其轴线方向分为高齿部以及低齿部，高齿部以及低齿部形成一个台阶齿；

其中，高齿部与同级行星减速机构中行星轮组的每一个行星轮相互啮合，低齿部与上一级行星减速机构中的行星架相啮合，且台阶齿对上一级行星减速机构进行轴向定位。

5.一种关节机器人，包括至少两个关节肢体，两个关节肢体之间设置有减速电机，其特征在于：所述减速电机为如权利要求1-4任一权利要求所述的减速电机。