[实用新型]一体式永磁同步减速电机及关节机器人

说明书

本实用新型涉及一种一体式永磁同步减速电机及关节机器人。该减速电机包括减速机部分和电机部分，电机部分包括电机壳体、以及设置在电机壳体内的定子、转子；所述减速机部分包括壳体以及设置在壳体内的减速机构；其改进之处是：所述转子与所述减速机构的入端采用过盈配合的方式固定连接；所述电机壳体与减速机壳体固定连接成一个整体，该减速电机不仅传动精度高、功率密度大且结构紧凑。

技术领域

本实用新型属于齿轮传动装置，具体涉及一种一体式永磁同步减速电机及关节机器人。

背景技术

目前，减速机和电机结合作为动力源已经成为机械领域最为常规的一种技术手段。一般减速机和电机有两种连接方式：

1、间接连接；通过皮带、链轮等。第一种方式，这个动力源结构的体积都比较大，比较适合一些对传动精度要求降低的场景，而对一些实际工作场景较小的地方就很难使用。

2、直接连接；电机通过输出法兰或者其他连接件与减速机直接连接。这种方式动力源体积较小，传动精度也相对较高，因此这种目前也常出现在一些设备体积小且传动精度要求较高的场合。

但是，随着科技的发展，智能机器人已经受到越来越多的关注和研发，机器人的动作一般也都是通过减速电机实现的，因此，对于减速电机的体积、传动精度以及功率密度的要求就越来越高了。现有的方案中，机器人所使用的电机和减速器通常分开设计加工，再装配到一起，减速机和电机之间连接引入了连接单元，连接单元包括两者壳体之间的连接件以及内部传动机构之间的连接(一般采用的传动机构的连接是：转子通过电机输出轴与减速机输入端采用键连接或花键连接等)；从而导致减速电机体积较大，传动精度达不到使用要求且功率密度低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种传动精度高、功率密度大且结构紧凑的一体式永磁同步减速电机及其使用该减速电机的关节机器人。

本实用新型的具体技术方案是：

本实用新型提供了一体式永磁同步减速电机，包括减速机部分和电机部分，电机部分包括电机壳体、以及设置在电机壳体内的定子、转子；所述减速机部分包括壳体以及设置在壳体内的减速机构；

改进之处是：所述转子与所述减速机构的输入端采用过盈配合的方式固定连接；所述电机壳体与减速机壳体固定连接成一个整体。

进一步地，上述电机壳体和减速壳体采用螺钉连接的方式固定，或者为了减少电机壳体和减速机壳体螺钉装配过程中的螺钉连接带来的装配误差，所述电机壳体和减速壳体通过铸造的方式一体成型。

进一步地，上述减速机构包括减速机构包括减速机内齿轮壳体、以及设置在减速机内齿轮壳体内N级行星减速机构，其中，每级行星减速机构均包括太阳轮、行星轮组、行星架以及行星销轴；太阳轮与行星轮组中的每一个行星轮相互啮合，减速机内齿轮壳体也与行星轮组中的每一个行星轮相互啮合；每一个行星轮均通过一个行星销轴与行星架配合安装；N级行星减速机构中每前一级的行星架均与后一级的太阳轮相啮合；所述转子同轴插装在第一级行星减速机构中的太阳轮上且两者之间为过盈配合；所述N≥1。

进一步地，上述太阳轮的齿部沿其轴线方向分为高齿部以及低齿部，高齿部以及低齿部形成一个台阶齿；

其中，高齿部与同级行星减速机构中行星轮组的每一个行星轮相互啮合，低齿部与上一级行星减速机构中的行星架相啮合，且台阶齿对上一级行星减速机构进行轴向定位。

另外，本实用新型还提供了一种采用上述减速电机的关节机器人，该机器人包括至少两个关节肢体，两个关节肢体之间设置减速电机。

本实用新型的优点在于：