[实用新型]定位参考装置

说明书

本实用新型提供一种定位参考装置，所述装置的一具体实施方式包括：针对所述装置的至少一个平面，在所述平面上设置有定位参考区域，在所述定位参考区域中设置有多个图像标识，所述多个图像标识相互之间不重叠；其中，所述多个图像标识包括第一图像标识以及第二图像标识，所述第一图像标识的面积大于所述第二图像标识的面积。该实施方式不仅提高了远距离定位的鲁棒性，还提高了近距离定位的鲁棒性，也提高了定位的效率和准确度。

技术领域

本实用新型涉及导航定位技术领域，特别涉及一种定位参考装置。

背景技术

目前来说，随着无人操作智能设备(如，机器人，无人车，无人机等)的广泛推广，导航定位技术变得越来越重要。无人操作智能设备一般需要参考标识物进行定位，从而进行精准停靠/精准投放。以无人机为例，目前通常采用带有一个图像标记的物体作为参考标识物。但是，无人机在进行定位时，在距离参考标识物较远的情况下和距离参考标识物较近的情况下，对鲁棒性的影响因素不同，因此，难以同时满足上述两种情况下定位的鲁棒性要求。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本实用新型提供一种定位参考装置。

根据本实用新型实施例的第一方面，提供一种定位参考装置，针对所述装置的至少一个平面，在所述平面上设置有定位参考区域，在所述定位参考区域中设置有多个图像标识，所述多个图像标识相互之间不重叠；

其中，所述多个图像标识包括第一图像标识以及第二图像标识，所述第一图像标识的面积大于所述第二图像标识的面积。

可选的，所述第二图像标识设置于所述定位参考区域的中心位置，所述第一图像标识设置于所述第二图像标识的周围。

可选的，所述定位参考区域为矩形，所述第一图像标识分别设置于所述定位参考区域的四个顶角所对应的位置区域。

可选的，所述图像标识还包括第三图像标识，所述第三图像标识设置在相邻的第一图像标识之间靠近所述定位参考区域边缘的位置，所述第三图像标识的面积小于所述第一图像标识的面积，大于或等于所述第二图像标识的面积。

可选的，所述图像标识还包括第四图像标识，在所述第三图像标识与所述第二图像标识之间设置有至少一个所述第四图像标识，所述第四图像标识的面积小于或等于所述第三图像标识的面积，所述第四图像标识的面积大于或等于所述第二图像标识的面积。

可选的，所述多个图像标识在所述定位参考区域中呈中心对称分布。

可选的，所述定位参考区域为正四边形。

可选的，所述多个图像标识在所述定位参考区域中的分布相对于所述定位参考区域的两条对角线均对称。

可选的，所述图像标识包括以下一项或多项：

色块标识；

条形码标识；

二维码标识；

图标标识；

机器码标识；

字符标识；

纹路特征标识。

本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实用新型的一个实施例提供的定位参考装置，在定位参考装置平面上的参考区域中，设置大小不同的图像标识，不仅提高了远距离的定位的鲁棒性，还提高了近距离定位的鲁棒性，也提高了定位的效率和准确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明