[实用新型]一种复合模块化多栖的侦查无人机

说明书

本实用新型公开了一种复合模块化多栖的侦查无人机，包括蛋形机身以及布置于机身上的机械臂、机械腿、旋翼模块及摄像模块；所述机械臂沿圆周均布于机身侧面顶部，通过机械臂实现机身顶部的抓握固定；所述机械腿沿圆周均布于机身侧面底部，通过机械腿实现滑行模式与行走模式之间的切换；所述旋翼模块包括沿圆周均布于机身侧面中部的旋翼支架以及安装于旋翼支架外端的旋翼，所述摄像模块包括沿圆周均布于机身侧面中部的侧位摄像头以及布置于机身底部的底部摄像头。本实用新型能够实现无人机的空中飞行、悬挂、地面爬行等多个状态之间的转换，实现全天候复杂环境作业，同时具有的装甲壳还可以抵御极端环境，提高自身生存及适应能力。

技术领域

本发明涉及一种复合模块化多栖的侦查无人机，属于航空飞行器技术领域。

背景技术

无人机的发展已经成为21世纪的主流。我们现有的无人机大多满足空中航拍，测绘等功能。目前研制出的基于运动方式的移动装置大多适应于单一作业环境。随着科技的发展，我们不仅仅满足单一场景下的飞行状态。现有的飞行器在陆地爬行，滑行的功能较弱，在水面降落，并长期漂浮工作的能力也有待加强。

针对轻小型的无人机，本领域技术人员致力于开发设计的复合模块化无人机拥有飞行、爬行、悬停、悬挂，漂浮一体的行动能力，可应对山地战争、水面侦察、毒气威胁，强电磁场干扰等恶劣环境，最大化地保证作战或工作目标的实现。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种复合模块化多栖的侦查无人机，实现无人机的空中飞行、悬挂、地面爬行等多状态之间的转换，实现全天候多环境工作，同时具有的装甲壳还可以抵御极端环境，提高自身生存及适应能力。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种复合模块化多栖的侦查无人机，包括蛋形机身以及布置于机身上的机械臂、机械腿、旋翼模块及摄像模块；

其中，所述机械臂沿圆周均布于机身侧面顶部，且机械臂包括依次活动连接的大臂支杆、小臂支杆、机械爪，通过大臂支杆、小臂支杆以及机械爪的伸展配合实现机身顶部的抓握固定；所述机械腿沿圆周均布于机身侧面底部，且机械腿包括依次活动连接的大腿支杆、小腿支杆、万向轮，通过大腿支杆、小腿支杆、万向轮的配合实现机身底部的滑行支撑；所述小腿支杆上还活动连接有机械足，通过大腿支杆、小腿支杆、机械足的配合实现机身底部的行走支撑，并通过机械足的伸展收缩实现滑行模式与行走模式之间的切换；

所述旋翼模块包括沿圆周均布于机身侧面中部的若干旋翼支架以及安装于旋翼支架外端的旋翼，且机身侧面中部设置有环形开口，旋翼支架内端活动连接于环形开口内；所述摄像模块包括沿圆周均布于机身侧面中部的若干侧位摄像头以及布置于机身底部的底部摄像头，用于实现采集环境图像信息。

进一步的，所述大臂支杆、小臂支杆、机械爪通过万向接头进行活动连接，可通过舵机控制其相对运动，且大臂支杆、小臂支杆、机械爪可活动收缩成弧面板状贴合于机身侧面。在类神经网络系统的规划判断下，机械手依靠与旋翼系统的精密配合，完成抓握动作，并具有足够力学性能承受飞行器的全部重量。

进一步的，所述大腿支杆、小腿支杆、机械足通过万向接头进行活动连接，且大腿支杆、小腿支杆、机械足可活动收缩成弧面板状贴合于机身侧面。

进一步的，所述旋翼支架内端铰接于环形开口内，且旋翼支架呈弧形板状，可转动收缩于机身侧面中部的环形开口内。旋翼、四轮四腿及机械手的折叠方式经过精准的计算和设计，选择更有效利用空间的收放方式。

进一步的，所述大臂支杆、大腿支杆均与机身形成上下挥舞铰接，且小臂支杆、小腿支杆可进行伸缩活动。

进一步的，所述机身包括内外两层壳体，且外层壳体表面布置有太阳能发电板，内层壳体形成抗干扰保护罩。外层壳体选择能抵御高温的材料，并在内层设计对抗电磁辐射的材料作为保护层。