[实用新型]安全型注塑成型三维视觉检测机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手，尤其是安全型注塑成型三维视觉检测机械手，它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，通过将手臂前端的前铲放置于门把手的传动带上并朝向门把手，门把手两端接触传送带带面而中部拱起，在行进过程中拱起部分非常容易进入机械手的前铲上，大大提高抓取效率，且不伤带面。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是安全型注塑成型三维视觉检测机械手。

背景技术

在汽车门把手加工过程中，注塑成型的门把手需要使用机械手抓住放在三维视觉检测设备上进行三维的缺陷检测。现有技术一般是采用带机械爪的六轴机械手进行抓取。

例如，中国专利公开了一种注塑成型三维视觉检测机械手，申请号为：201720117359.6，申请日为：2017.02.08，它包括手臂、竖杆、前铲、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，竖杆底部固定连接有前铲，所述前铲为前端设有弧形端部的钢板，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。

上述方案的不足之处在于：在使用过程中，机械手需要朝向传送带，由于传送带的带面为织物或者橡胶制品，机械手的前铲容易刮损带面。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种抓取稳定、效率高的安全型注塑成型三维视觉检测机械手。

本实用新型的技术方案为：安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，所述第二滑轮位于钢板下方，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述压块为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。

进一步的，所述手臂末端设置螺栓或者卡扣，用于与六轴机械手前端连接。

进一步地，所述前铲外表包裹一层自润滑塑料层。

进一步地，所述接近感应开关采用激光感应开关替换。

进一步的，所述第一脚架与第二脚架除安装位置外其他结构均相同，所述第一脚架与第二脚架均采用不锈钢材料制成，所述第一脚架与竖杆的连接方式为焊接，所述第二脚架与竖杆的连接方式为焊接。

进一步的，所述第一滑轮与第二滑轮除安装位置外其他结构均相同，第一滑轮与第二滑轮的作用是：保护传送带不被前铲戳烂。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过将手臂前端的前铲放置于门把手的传动带上并朝向门把手，门把手两端接触传送带带面而中部拱起，在行进过程中拱起部分非常容易进入机械手的前铲上，大大提高抓取效率，且不伤带面。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型在传动带上的结构示意图；

图3为本实用新型去掉气缸、推杆和压块后的结构示意图；

图4为本实用新型的电性连接示意图。