[实用新型]一种驱动总成及移动机器人

权利要求书

1.一种驱动总成，其特征在于，包括：驱动组件、万向轮组件和转臂组件，所述驱动组件与所述转臂组件的一端相连接，所述万向轮组件与所述转臂组件的另一端相连接，所述驱动组件和万向轮组件分别通过所述转臂组件实现上下相对运动。

2.根据权利要求1所述的驱动总成，其特征在于，所述转臂组件包括第二转臂和第三转臂，所述驱动组件与所述第三转臂的一端固定连接，所述第三转臂的另一端与所述第二转臂的一端活动连接，所述第二转臂的另一端与所述万向轮组件固定连接。

3.根据权利要求2所述的驱动总成，其特征在于，所述转臂组件还包括第一转臂和支承座，所述支承座通过第一转臂与所述第三转臂活动连接。

4.根据权利要求3所述的驱动总成，其特征在于，所述转臂组件还包括第一转动构件和第二转动构件，所述第一转臂通过第一转动构件连接至所述第三转臂，所述第一转臂通过第二转动构件连接至所述支承座。

5.根据权利要求4所述的驱动总成，其特征在于，所述转臂组件还包括第三转动构件和第四转动构件，所述第二转臂通过第三转动构件连接至所述支承座，所述第二转臂通过第四转动构件连接至所述第三转臂。

6.根据权利要求5所述的驱动总成，其特征在于，所述第一转动构件、第二转动构件、第三转动构件和第四转动构件均为销轴或转轴中的任意一种转动构件。

7.根据权利要求2至6任意一项所述的驱动总成，其特征在于，还包括弹性组件，所述弹性组件设置于所述第三转臂上。

8.根据权利要求7所述的驱动总成，其特征在于，所述弹性组件包括弹簧和弹簧压板，所述弹簧压板与移动机器人的车体固定连接，所述弹簧设置于所述弹簧压板和第三转臂之间。

9.根据权利要求1至6任意一项所述的驱动总成，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、驱动减速箱、驱动轮、转向电机、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动电机通过驱动减速箱与所述驱动轮相连接，所述第一齿轮安装于所述驱动减速箱上，所述第二齿轮安装于所述转向电机上，所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括了如权利要求1至9任意一项所述的驱动总成。