[实用新型]一种驱动总成及移动机器人

说明书

本实用新型提供一种驱动总成及移动机器人，所述驱动总成包括：驱动组件、万向轮组件和转臂组件，所述驱动组件与所述转臂组件的一端相连接，所述万向轮组件与所述转臂组件的另一端相连接，所述驱动组件和万向轮组件分别通过所述转臂组件实现上下相对运动。本实用新型在驱动组件和万向轮组件之间设置转臂组件，便于所述驱动组件和万向轮组件分别通过所述转臂组件实现上下相对运动；实现了驱动轮上下移动以始终与地面垂直，同时万向轮可绕所述转臂组件的第三转动构件上下摆动，进而达到驱动轮的附着力随负载的增加而增加，并总是紧贴地面和不会打滑的目的，能够使得其移动机器人的车身制作的更轻，有效节省了能源消耗，还能够有效适应不平的地面。

技术领域

本实用新型涉及一种驱动结构，尤其涉及一种驱动总成，并涉及包括了该驱动总成的移动机器人。

背景技术

现有移动机器人(也称AGV)，尤其是对于重载移动机器人，其驱动轮的安装对于整车的性能有很大的影响。为使移动机器人有很好的地面的适应性，确保驱动轮始终与地面接触，大多采用驱动轮弹簧结构，让弹簧压紧驱动轮保证驱动轮有足够的附着力。这种方式，如果弹簧力太大，AGV空载时就会被顶起；如果弹簧力太小，AGV重载时驱动轮就会打滑。所以为了保证重载时不打滑，必须把AGV自身重量做的很重，而AGV自身重量越重，其车身自重消耗的能量也会越大。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是需要提供一种能够使得驱动轮的附着力随负载的增加而增加，并总是紧贴地面，不会打滑，且车身可以制作的更轻，以便节省能源消耗的驱动总成，并进一步提供包括了该驱动总成的移动机器人。

对此，本实用新型提供一种驱动总成，包括：驱动组件、万向轮组件和转臂组件，所述驱动组件与所述转臂组件的一端相连接，所述万向轮组件与所述转臂组件的另一端相连接，所述驱动组件和万向轮组件分别通过所述转臂组件实现上下相对运动。

本实用新型的进一步改进在于，所述转臂组件包括第二转臂和第三转臂，所述驱动组件与所述第三转臂的一端固定连接，所述第三转臂的另一端与所述第二转臂的一端活动连接，所述第二转臂的另一端与所述万向轮组件固定连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述转臂组件还包括第一转臂和支承座，所述支承座通过第一转臂与所述第三转臂活动连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述转臂组件还包括第一转动构件和第二转动构件，所述第一转臂通过第一转动构件连接至所述第三转臂，所述第一转臂通过第二转动构件连接至所述支承座。

本实用新型的进一步改进在于，所述转臂组件还包括第三转动构件和第四转动构件，所述第二转臂通过第三转动构件连接至所述支承座，所述第二转臂通过第四转动构件连接至所述第三转臂。

本实用新型的进一步改进在于，所述第一转动构件、第二转动构件、第三转动构件和第四转动构件均为销轴或转轴中的任意一种转动构件。

本实用新型的进一步改进在于，还包括弹性组件，所述弹性组件设置于所述第三转臂上。

本实用新型的进一步改进在于，所述弹性组件包括弹簧和弹簧压板，所述弹簧压板与移动机器人的车体固定连接，所述弹簧设置于所述弹簧压板和第三转臂之间。

本实用新型的进一步改进在于，所述驱动组件包括驱动电机、驱动减速箱、驱动轮、转向电机、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动电机通过驱动减速箱与所述驱动轮相连接，所述第一齿轮安装于所述驱动减速箱上，所述第二齿轮安装于所述转向电机上，所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接。

本实用新型还提供一种移动机器人，包括了如上所述的驱动总成。