[实用新型]一种攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于包括壳体和设置于壳体内的若干组行走单元，每组行走单元包括驱动电机(2)、传动机构(3)、驱动轮(4)、压紧弹簧(5)、压板(6)、螺栓(7)、摄像头(8)、导向轮(9)；

其中，驱动轮(4)沿钢丝绳滑动，驱动轮(4)与驱动电机(2)通过传动机构(3)连接，压紧弹簧(5)一端固定于传动机构(3)的壳体上，另一端连接于压板(6)，螺栓(7)垂直穿过行走单元的侧板(10)且与压板(6)的顶面固接；摄像头(8)和导向轮(9)设置于攀爬机器人壳体外侧，导向轮(9)与钢丝绳接触端为弧形；

所述的攀爬机器人还与电控箱(12)连接，电控箱(12)为驱动电机和摄像头及无损检测仪提供电源，电控箱(12)通过电缆(15)与外接电源连接。

2.如权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于所述的电控箱(12)内还包括第一无线信号收发模块(13)和中央处理器(14)，中央处理器(14)与所有行走单元的驱动电机均连接；

所述的攀爬机器人通过遥控器控制，遥控器内部还设置有与电控箱内的第一无线信号收发模块相对应的第二无线信号收发模块(18)。

3.如权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于压板(6)紧贴攀爬机器人壳体内壁且两者之间存在一定摩擦力，对螺栓(7)施加作用力时，压板(6)随螺栓(7)沿攀爬机器人壳体内壁滑动。

4.如权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于攀爬机器人壳体内设有至少3组行走单元，所有行走单元沿壳体圆周均匀分布。

5.如权利要求4所述的一种攀爬机器人，其特征在于每组行走单元至少包括1个导向轮，攀爬机器人的多个导向轮均布于钢丝绳的外圆周且与钢丝绳外表面之间存在摩擦力。

6.如权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于所述的攀爬机器人为两半扣合式结构，通过各自的法兰(11)对接后通过紧固螺栓和螺母实现连接及固定。

7.如权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于所述的驱动电机为伺服电机，所述驱动电机上还带有自锁装置。

8.如权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于沿钢丝绳轴向并列排布有1个或多个攀爬机器人，多个攀爬机器人之间通过连接轴连接。

9.如权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于所述的攀爬机器人与钢丝绳无损检测仪通过连接杆(1)连接，该连接杆(1)的一端固定于攀爬机器人的外壳，另一端与无损检测仪通过螺栓和螺母连接。