[实用新型]一种攀爬机器人

说明书

本实用新型涉及一种攀爬机器人，包括壳体和设置于壳体内的若干组行走单元，每组行走单元包括驱动电机、传动机构、驱动轮、压紧弹簧、压板、螺栓、摄像头、导向轮；驱动轮沿钢丝绳滑动，驱动轮与驱动电机通过传动机构连接，压紧弹簧一端固定于传动机构壳体上，另一端连接于压板；摄像头和导向轮设置于攀爬机器人壳体外侧，攀爬机器人还与电控箱连接，电控箱通过电缆与外接电源连接。本实用新型可以在曲面上攀爬，行走及停止稳定可靠，可以携带多种设备沿曲面行走进行检测或作业，解决了桥梁原有技术中只能通过人工携带设备并攀爬钢丝绳进行检测或作业时既不方便又不安全的缺陷，具有安全、智能、便捷、易操控的优点。

技术领域

本发明涉及一种攀爬机器人，具体是一种可携带各种设备进行攀爬的机器人，尤其是用于携带桥梁用钢缆无损检测设备的攀爬机器人，用于携带无损检测设备在钢缆上行走检测钢缆内部缺陷。

背景技术

钢丝绳是指用多根或多股较细钢丝相互缠绕而成的挠性绳索。在物料搬运机械中，用于提升、牵引、拉紧和承载使用，只能承受轴向载荷。钢丝绳的强度高、自重轻、工作平稳、不易突然整根断裂，工作可靠。

目前在大跨度的桥梁建设中,大部分采用斜拉索桥和悬索桥,所用的缆索直径均在80mm以上，且外层包裹防腐材料。

在普通的提升设备用钢丝绳中，钢丝绳都可以移动，只需要将设备固定，钢丝绳穿过设备进行检测，但是桥梁用钢缆无法移动，只能通过移动设备来对全钢缆进行检测。

现有的检测方法为：使用卷扬机配合塔顶的滑轮组来拖动设备进行移动；该方法需要蜘蛛人攀爬到塔顶安装滑轮组，而且在检测不同的钢缆时，为了保证检测长度，需要不断的更换相应滑轮的位置，且个别桥塔在攀爬过程中非常危险，而且极大的增加了工程量和难度。为此，需要一个能够通过携带电池或者外接电源能够牵引设备进行自行攀爬的机器人来帮助检测。

本发明人结合多年的机械设计研发经验以及现场使用环境，积极加以研究创新，经过不断的研究、设计、改进以及多次试验，终于设计出具有较强实用价值的本发明。

发明内容

为克服上述问题，本实用新型提供一种攀爬机器人，实现了携带设备在曲面上(如钢缆)行走进行检测或各种作业，如在桥梁钢丝绳上攀爬进行钢缆内部缺陷的检测等，无需人工攀爬钢缆。解决了传统的人工携带设备攀爬钢丝绳进行检测或作业时既不方便又不安全的缺陷，具有安全、智能、便捷、易操控的优点。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种攀爬机器人，包括壳体和设置于壳体内的若干组行走单元，每组行走单元包括驱动电机、传动机构、驱动轮、压紧弹簧、压板、螺栓、摄像头、导向轮；

其中，驱动轮沿钢丝绳滑动，驱动轮与驱动电机通过传动机构连接，压紧弹簧一端固定于传动机构的壳体上，另一端连接于压板，螺栓垂直穿过行走单元的侧板且与压板的顶面固接；摄像头和导向轮设置于攀爬机器人壳体外侧，导向轮与钢丝绳接触端为弧形；

所述的攀爬机器人还与电控箱连接，电控箱为驱动电机和摄像头及无损检测仪提供电源，电控箱通过电缆与外接电源连接。

本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术方案进一步实现。

前述的一种攀爬机器人，其中，所述的电控箱内还包括第一无线信号收发模块和中央处理器，中央处理器与所有行走单元的驱动电机均连接；

所述的攀爬机器人通过遥控器控制，遥控器内部还设置有与电控箱内的第一无线信号收发模块相对应的第二无线信号收发模块。

前述的一种攀爬机器人，其中，压板紧贴攀爬机器人壳体内壁且两者之间存在一定摩擦力，对螺栓施加作用力时，压板随螺栓沿攀爬机器人壳体内壁滑动。

前述的一种攀爬机器人，其中，攀爬机器人壳体内设有至少3组行走单元，所有行走单元沿壳体圆周均匀分布。