[实用新型]一种变压器硅钢片分拣五轴机械手

权利要求书

1.一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，包括X轴模组机构、Y轴模组机构、Z轴模组机构、第一旋转机构、第二旋转机构和抓取机构，所述X轴模组机构带动第一旋转机构沿X轴运动，所述第一旋转机构带动Y轴模组机构转动，所述Y轴模组机构带动Z轴模组机构沿Y轴运动，所述Z轴模组机构带动第二旋转机构沿Z轴运动，所述第二旋转机构上安装有抓取机构，且第二旋转机构带动抓取机构转动，所述抓取机构可抓取和放下待叠钢片。

2.如权利要求1所述的一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，所述抓取机构包括旋转架、吸盘、气管和气阀，所述第二旋转机构带动旋转架旋转，所述吸盘安固定于旋转架上，所述气管连通吸盘并通过气阀调节气管内气体流量，所述气管的另一端连接有气泵。

3.如权利要求2所述的一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，所述气阀为电磁阀。

4.如权利要求1所述的一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，所述X轴模组机构包括第一气缸和第一滑轨，所述第一气缸固定于第一滑轨上，且所述第一旋转机构滑动安装于第一滑轨上，所述第一气缸的顶杆与第一旋转机构固定连接。

5.如权利要求4所述的一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，所述第一旋转机构包括第一滑动架和第一电机，所述第一滑动架滑动连接于第一滑轨上，所述第一电机固定于第一滑动架中，且第一电机的转轴与Y轴模组机构固定连接。

6.如权利要求5所述的一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，所述Y轴模组机构包括第二滑轨、第二滑动架和第二电机，所述第二滑轨与第一电机的转轴固定连接，所述第二滑动架滑动连接于第二滑轨上，所述第二电机固定于第二滑轨上，且第二电机通过传动机构连接第二滑动架，使第二滑动架沿第二滑轨运动。

7.如权利要求6所述的一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，所述第二滑动架上平面开设有具有收纳理线功能的矩形凹槽。

8.如权利要求6或7所述的一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，所述Z轴模组机构包括第二气缸和连接板，所述连接板固定于第二滑动架上，所述第二气缸固定于连接板上。

9.如权利要求8所述的一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其特征在于，所述第二旋转机构包括第三电机，所述第三电机固定于第二气缸的顶杆上，所述抓取机构固定于第三电机的转轴上。