[实用新型]一种变压器硅钢片分拣五轴机械手

说明书

本实用新型涉及变压器装配机械设备技术领域，具体涉及一种变压器硅钢片分拣五轴机械手。其包括X轴模组机构、Y轴模组机构、Z轴模组机构、第一旋转机构、第二旋转机构和抓取机构，X轴模组机构带动第一旋转机构沿X轴运动，第一旋转机构带动Y轴模组机构转动，Y轴模组机构带动Z轴模组机构沿Y轴运动，Z轴模组机构带动第二旋转机构沿Z轴运动，第二旋转机构上安装有抓取机构，且第二旋转机构带动抓取机构转动，抓取机构可抓取和放下待叠钢片。机械手叠片整齐，待叠钢片定位精准，提高了铁芯的成品率，变压器质量也较为稳定；利用机械机构代替人工手臂叠装，不受工人作息时间影响，极大提高叠片效率并降低工厂开支。

技术领域

本实用新型涉及变压器装配机械设备技术领域，具体涉及一种变压器硅钢片分拣五轴机械手。

背景技术

变压器铁芯是用于绕制变压器线圈绕组的支撑骨架，而现有的铁芯实际上是通过多片硅钢片层叠形成的具有固定形状的结构。并且变压器铁芯往往不是单根绕线柱，例如，其通常需要形成“日”字形构造的绕线骨架，因此，需要层叠五组硅钢片拼接而成，且每组中硅钢片的宽度和形状不同，每组硅钢片在层叠完成后，其纵截面形成纺锤形结构，因此，变压器铁芯的结构复杂，硅钢片数量非常大，且大型变压器铁芯的成品的重量很大。

现有叠片工作通常通过人工完成，其存在以下缺陷：人工叠片非常依赖操作人员的熟练度和专注度，因此，容易导致叠片不整齐，单片待叠钢片定位不准确的问题，从而造成铁芯成品率低，变压器质量不稳定的问题；同时，人工叠片收到工人作息时间的限制，无法实现连续不间断的工作，极大影响叠片效率，增大工厂开支。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题为：提供一种一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，其可解决人工叠片造成的叠片不整齐，单片待叠钢片定位不准确的问题，以及因此导致的铁芯成品率低，变压器质量不稳定；同时，也可突破工人作息时间的限制，从而解决叠片效率低、工厂开支大的问题。

为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种变压器硅钢片分拣五轴机械手，包括X轴模组机构、Y轴模组机构、Z轴模组机构、第一旋转机构、第二旋转机构和抓取机构，所述X轴模组机构带动第一旋转机构沿X轴运动，所述第一旋转机构带动Y轴模组机构转动，所述Y轴模组机构带动Z轴模组机构沿Y轴运动，所述Z轴模组机构带动第二旋转机构沿Z轴运动，所述第二旋转机构上安装有抓取机构，且第二旋转机构带动抓取机构转动，所述抓取机构可抓取和放下待叠钢片。

在一种优选的实施方式中，所述抓取机构包括旋转架、吸盘、气管和气阀，所述第二旋转机构带动旋转架旋转，所述吸盘安固定于旋转架上，所述气管连通吸盘并通过气阀调节气管内气体流量，所述气管的另一端连接有气泵。

在一种优选的实施方式中，所述气阀为电磁阀。

在一种优选的实施方式中，所述X轴模组机构包括第一气缸和第一滑轨，所述第一气缸固定于第一滑轨上，且所述第一旋转机构滑动安装于第一滑轨上，所述第一气缸的顶杆与第一旋转机构固定连接。

在一种优选的实施方式中，所述第一旋转机构包括第一滑动架和第一电机，所述第一滑动架滑动连接于第一滑轨上，所述第一电机固定于第一滑动架中，且第一电机的转轴与Y轴模组机构固定连接。

在一种优选的实施方式中，所述Y轴模组机构包括第二滑轨、第二滑动架和第二电机，所述第二滑轨与第一电机的转轴固定连接，所述第二滑动架滑动连接于第二滑轨上，所述第二电机固定于第二滑轨上，且第二电机通过传动机构连接第二滑动架，使第二滑动架沿第二滑轨运动。

在一种优选的实施方式中，所述第二滑动架上平面开设有具有收纳理线功能的矩形凹槽。

在一种优选的实施方式中，所述Z轴模组机构包括第二气缸和连接板，所述连接板固定于第二滑动架上，所述第二气缸固定于连接板上。