[实用新型]一种六轴机械手

权利要求书

1.一种六轴机械手，其特征在于，包括依次可转动连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构、第六轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构包括底座、第一轴转盘和第一轴驱动单元，所述第一轴驱动单元驱动第一轴转盘转动；

所述第二轴机构包括安装座、第二轴臂和第二驱动单元，所述安装座安装于第一轴转盘，所述第二轴臂可转动安装于所述安装座，所述第二驱动单元驱动所述第二轴臂转动；

所述第三轴机构包括第三轴座、曲柄连杆组件和第三驱动单元，所述第三轴座可转动安装于第二轴臂的一端，所述曲柄连杆组件包括连杆和曲柄齿盘，所述连杆两端分别与第三轴座和曲柄齿盘可转动连接，所述第三驱动单元驱动所述曲柄齿盘转动；

所述第四轴机构包括第四转轴和第四驱动单元，所述第四转轴和第四驱动单元均安装于第三轴座，所述第四转轴与第四驱动单元驱动连接；

所述第五轴机构包括第五轴臂、第五传动组件和第五驱动单元，所述第五驱动单元安装于第三轴座，所述第五传动组件安装于第五轴臂，所述第五轴臂固定连接于第四转轴的一端，所述第五传动组件包括依次传动连接的第五主动带轮、第五传动带和第五从动带轮，所述第五驱动单元通过第五转轴与第五主动带轮传动连接，所述第五转轴穿设于第四转轴；

所述第六轴机构包括第六轴座、第六转盘和第六驱动单元，所述第六轴座可转动安装于第五轴臂的一端，所述第六轴座与第五从动带轮同轴传动连接，所述第六驱动单元安装于第六轴座，所述第六转盘可转动安装于第六轴座一侧，所述第六驱动单元与第六转盘传动连接；

所述夹爪机构安装于所述第六转盘。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述夹爪机构包括夹爪舵机、第一边爪、第二边爪和夹爪支架，所述夹爪支架安装于所述第六转盘，所述夹爪舵机固定于夹爪支架，所述第一边爪固定于所述夹爪支架，所述第二边爪与夹爪舵机传动连接且与夹爪支架可转动连接，用于驱动第二边爪与第一边爪开合。

3.根据权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于，所述第一边爪和第二边爪均包括上爪板和下爪板，所述上爪板和下爪板之间设有若干片加强爪板，所述上爪板、加强爪板和下爪板通过连接柱连接。

4.根据权利要求3所述的六轴机械手，其特征在于，所述上爪板、加强爪板和下爪板的内侧均开设有若干个凹槽。

5.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第一轴驱动单元通过第一齿轮组件与第一轴转盘传动连接，所述第一齿轮组件包括相互啮合的第一主动轮和第一从动轮，所述第一主动轮连接于第一驱动单元的动力输出端，所述第一从动轮套设于第一轴转盘。

6.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第二驱动单元通过第二齿轮组件与第二轴臂传动连接，所述第二齿轮组件包括相互啮合的第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮连接于第二驱动单元的动力输出端，所述第二从动轮固定于第二轴臂。

7.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第三驱动单元通过第三齿轮组件与曲柄齿盘传动连接，所述第三齿轮组件包括相互啮合的第三主动轮和第三从动轮，所述第三主动轮连接于第三驱动单元的动力输出端，所述曲柄齿盘通过第三从动轮可转动连接于第二轴臂。

8.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第四驱动单元通过第四齿轮组件与第四转轴传动连接，所述第四齿轮组件包括相互啮合的第四主动轮和第四从动轮，所述第四主动轮连接于第四驱动单元的动力输出端，所述第四从动轮套设固定于第四转轴。

9.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第六驱动单元通过第六齿轮组件与第六转盘传动连接，所述第六齿轮组件包括相互啮合的第六主动轮和第六从动轮，所述第六主动轮连接于第六驱动单元的动力输出端，所述第六从动轮套设于第六转盘。