[实用新型]一种六轴机械手

说明书

本实用新型涉及教学设备领域，尤其涉及一种六轴机械手，包括依次连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构、第六轴机构和夹爪机构，第一轴机构包括底座、第一轴转盘和第一轴驱动单元；第二轴机构包括安装座、第二轴臂和第二驱动单元；第三轴机构包括第三轴座、曲柄连杆组件和第三驱动单元；第四轴机构包括第四转轴和第四驱动单元；第五轴机构包括第五轴臂、第五传动组件和第五驱动单元；第六轴机构包括第六轴座、第六转盘和第六驱动单元；夹爪机构安装于第六转盘。本实用新型结构紧凑，实现了六轴转动，便于模拟各个方向的移动，且结构简单，降低了产品的成本，方便用于模拟教学的环境中使用，降低教学成本。

技术领域

本实用新型涉及教学设备领域，尤其涉及一种六轴机械手。

背景技术

多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。

现有技术中的机械手虽然结构紧凑精巧，但是加工成本高，后期安装以及维护困难，对于仅用于模拟教学的机械手来说，成本太高，不利于教学成本的控制，且现有技术的机械手结构较为复杂，学生进行操作编程的难度较大，不利于教学的推广。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供结构简单，方便学生在学习的过程中认识机械手的结构，方便学生操作，提高教学效率的一种六轴机械手。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种六轴机械手，包括依次可转动连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构、第六轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构包括底座、第一轴转盘和第一轴驱动单元，所述第一轴驱动单元驱动第一轴转盘转动；

所述第二轴机构包括安装座、第二轴臂和第二驱动单元，所述安装座安装于第一轴转盘，所述第二轴臂可转动安装于所述安装座，所述第二驱动单元驱动所述第二轴臂转动；

所述第三轴机构包括第三轴座、曲柄连杆组件和第三驱动单元，所述第三轴座可转动安装于第二轴臂的一端，所述曲柄连杆组件包括连杆和曲柄齿盘，所述连杆两端分别与第三轴座和曲柄齿盘可转动连接，所述第三驱动单元驱动所述曲柄齿盘转动；

所述第四轴机构包括第四转轴和第四驱动单元，所述第四转轴和第四驱动单元均安装于第三轴座，所述第四转轴与第四驱动单元驱动连接；

所述第五轴机构包括第五轴臂、第五传动组件和第五驱动单元，所述第五驱动单元安装于第三轴座，所述第五传动组件安装于第五轴臂，所述第五轴臂固定连接于第四转轴的一端，所述第五传动组件包括依次传动连接的第五主动带轮、第五传动带和第五从动带轮，所述第五驱动单元通过第五转轴与第五主动带轮传动连接，所述第五转轴穿设于第四转轴；

所述第六轴机构包括第六轴座、第六转盘和第六驱动单元，所述第六轴座可转动安装于第五轴臂的一端，所述第六轴座与第五从动带轮同轴传动连接，所述第六驱动单元安装于第六轴座，所述第六转盘可转动安装于第六轴座一侧，所述第六驱动单元与第六转盘传动连接；

所述夹爪机构安装于所述第六转盘。

可选的，所述夹爪机构包括夹爪舵机、第一边爪、第二边爪和夹爪支架，所述夹爪支架安装于所述第六转盘，所述夹爪舵机固定于夹爪支架，所述第一边爪固定于所述夹爪支架，所述第二边爪与夹爪舵机传动连接且与夹爪支架可转动连接，用于驱动第二边爪与第一边爪开合。

可选的，所述第一边爪和第二边爪均包括上爪板和下爪板，所述上爪板和下爪板之间设有若干片加强爪板，所述上爪板、加强爪板和下爪板通过连接柱连接。