[实用新型]一种带双目控位功能的六轴机器人

说明书

本实用新型公开了一种带双目控位功能的六轴机器人，包括底座以及依次安装在底座上的第一轴机械臂、第二轴机械臂、第三轴机械臂、第四轴机械臂、第五轴机械臂、第六轴机械臂，还包括机械手、双目摄像头固定块和双目摄像头，机械手设在第六轴机械臂前端，双目摄像头固定块安装于第五轴机械臂上，双目摄像头设置在双目摄像头固定块上并朝机械手方向安装，双目摄像头连接至六轴机器人的总控制中心。本实用新型可准确辨认目标物并判断与目标物之间的距离，防止发生碰撞，而且目标物夹取稳定。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种带双目控位功能的六轴机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用已经越来越广，而且机器人的动作也越来越精细和拟人化，比如六轴机器人就能够自由的在三维空间内进行运动，模拟人类的手部动作，然而因其自动控制原理的缘故，始终只能按照程序跑位，难免会由于程序出错或遇到特殊情况时造成碰撞事故，不能采取紧急应对方案，存在一定的安全隐患。另外，现有的六轴机器人机械手结构简单，目标物夹取不牢。

授权公告号为CN206230518U的实用新型专利公开了：一种防撞击六轴机器人，包括底座，以及依次安装在底座上的第一轴机械臂、第二轴机械臂、第三轴机械臂、第四轴机械臂、第五轴机械臂、第六轴机械臂，底座上设有角速度传感器，角速度传感器连接至第一轴机械臂的速度控制系统，第一轴机械臂上设有位置传感器，位置传感器的检测点设置在第六轴机械臂的工作位置处，位置传感器连接至六轴机器人的总控制中心。本实用新型实现了六轴机器人的防撞击效果，但本专利需要利用位置传感器和角速度传感器配合使用，比较麻烦。

发明内容

本实用新型针对背景技术中的不足，提供了一种带双目控位功能的六轴机器人，通过本实用新型可准确辨认目标物并判断与目标物之间的距离，防止发生碰撞，而且目标物夹取稳定。

为实现上述目的，本实用新型技术解决方案如下：

一种带双目控位功能的六轴机器人，包括底座以及依次安装在底座上的第一轴机械臂、第二轴机械臂、第三轴机械臂、第四轴机械臂、第五轴机械臂、第六轴机械臂，其特征在于：还包括机械手、双目摄像头固定块和双目摄像头，所述机械手设在第六轴机械臂前端，所述双目摄像头固定块安装于第五轴机械臂上，所述双目摄像头设置在双目摄像头固定块上并朝机械手方向安装，双目摄像头连接至六轴机器人的总控制中心。

优选的，所述机械手包括舵机载体、舵机、夹爪、弧形曲杆、舵机传动件、T型轨道、轨道滑块及法兰，所述舵机载体通过法兰与第六轴机械臂连接，舵机载体前端设有T型轨道，所述舵机安装在舵机载体上，舵机转动轴连接舵机传动件，舵机传动件两端对称连接弧形曲杆，每个弧形曲杆端部连接轨道滑块，两个轨道滑块均滑动连接于T型轨道上，两个轨道滑块端部均连接有夹爪，两个夹爪相互配合。

优选的，所述双目摄像头固定块上设有压片。

优选的，每个所述夹爪靠近另一个夹爪的一侧设有齿纹。

优选的，所述双目摄像头固定块一侧设有凸台，凸台上设有安装孔。

相对于现有技术，本实用新型有益效果如下：

本实用新型通过在机械手后方设置有双目摄像头，保证了机械手抓取的准确性，避免发生碰撞，同时保护物件及整个机器人本体；本实用新型通过舵机的正反转同时实现两个弧形曲杆的摆动，实现两个轨道滑块沿T型轨道相互靠近或远离，从而实现目标物的取放，保证目标物夹取的稳定性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型机械手结构示意图；