[实用新型]一种六足仿生机器人

说明书

本实用新型涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种六足仿生机器人，包括第一控制单元、第二控制单元、支撑架、三组第一仿生足组件和三组第二仿生足组件，支撑架包括顶板和底板，顶板和底板通过支撑杆连接，顶板和底板之间形成用于容纳控制箱的容纳腔，三组第一仿生足组件和三组第二仿生足组件交错布置于支撑架的不同方向，第一控制单元与三组第一仿生足组件电连接，第二控制单元与三组第二仿生足组件电连接，支撑架还安装有避障单元。本实用新型结构简单，降低了机器人编程的难度，且功能全面，实现了机器人各方向的自由移动，通过避障单元提高了机器人使用的安全性，功能更加强大。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种六足仿生机器人。

背景技术

在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点。从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低。为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重。与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。

但现有技术中的仿生机器人一般取用8条腿，并且只能实现简单的前后左右运动，且现有技术中的8条腿需要使用24个舵机，控制起来十分的困难，程序编写量也十分的庞大，入门难度较大；且功能较为单一，行走过程中容易碰撞产生损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供有利于降低机器人编程的难度，且功能全面，实现了机器人各方向的自由移动，提高使用安全性，功能更加强大的一种六足仿生机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种六足仿生机器人，包括控制箱、支撑架、三组第一仿生足组件和三组第二仿生足组件，所述支撑架包括顶板和底板，所述顶板和底板通过支撑杆连接，所述顶板和底板之间形成用于容纳控制箱的容纳腔，三组所述第一仿生足组件和三组所述第二仿生足组件交错布置于支撑架的不同方向，所述控制箱包括第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元与三组所述第一仿生足组件电连接，所述第二控制单元与三组所述第二仿生足组件电连接，所述支撑架还安装有避障单元，所述避障单元与控制箱电连接。

可选的，所述第一仿生足组件和第二仿生足组件均包括依次连接的第一舵机、第二舵机、第一仿生臂、第三舵机和第二仿生臂，所述第一舵机的动力输出端固定于所述支撑架。

可选的，所述第一仿生臂包括左臂板、右臂板和加强板，所述左臂板和右臂板平行布置，所述加强板的两端分别连接于左臂板和右臂板，所述左臂板的第一端与第二舵机的动力输出端连接，所述左臂板的第二端与第三舵机的动力输出端连接。

可选的，所述加强板开设有X型槽。

可选的，所述第二仿生臂远离第三舵机的一端为圆头状。

可选的，还包括电源组件，所述电源组件包括保护架和电源，所述保护架安装于顶板上表面形成电源腔，所述电源设置于电源腔内。

可选的，所述避障单元为超声波测距器。

实施本实用新型的实施例，具有以下技术效果：