[实用新型]大范围自动移动焊接机器人

权利要求书

1.一种大范围自动移动焊接机器人，包括：轮式行走机构，六轴焊接机器人、立体视觉相机和激光引导雷达，其特征在于：

轮式行走机构为全向移动的四轮驱动平台，轮式行走机构上设置有六轴机器人，六轴机器人上设置有焊枪；

轮式行走机构上包括车体和车轮；

所述六轴机器人设置在车体的上表面中部；

车体的前端中部设置有用于获取三维数据的立体视觉相机：

车体的后端中部设置有三维激光扫描器；

车体的上表面的四个角分别设置有激光引导雷达；

利用激光扫描器识别设置在轮式行走机构活动范围内的若干个定位标志来确定轮式行走机构坐标位置并计算自身空间位置距离，确保轮式行走机构沿着指定路线移动。

2.根据权利要求1所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

所述车体中部设置有升降装置；六轴机器人设置在升降装置上。

3.根据权利要求2所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

所述车体中部设置有空腔，所述升降装置设置在空腔内。

4.根据权利要求3所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

所述空腔的上方开口。

5.根据权利要求4所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

所述升降装置包括升降平台和升降机构；升降平台下部连接升降机构。

6.根据权利要求5所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

所述升降机构包括前支架和后支架；

前支架和后支架的下部设置在底架上；

前支架和后支架的上部与升降平台相连接；

前支架包括主前支架和副前支架；

后支架包括主后支架和副后支架；

主前支架和副前支架以及主后支架和副后支架分别通过铰链轴相连接；

主前支架和主后支架的下部设置有连接主前支架和主后支架的下连接杆；

副前支架和副后支架的上部设置有连接副前支架和副后支架的上连接杆；

上连接杆与下连接杆中部通过液压缸相连接；下连接杆与液压缸缸体相连接，上连接杆与液压缸活塞杆相连接；

底架设置有底架滑道，底架滑道内设置有与主前支架、副前支架、主后支架、副后支架相连接的滚轮；

主后支架和副后支架的下端与底架固定连接。

7.根据权利要求6所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

升降平台上表面与车体上表面在同一平面。

8.根据权利要求7所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

所述六轴焊接机器人设置在升降装置的中部。

9.根据权利要求8所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

所述升降装置的底架通过螺栓与车体相连接。

10.根据权利要求9所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

激光引导雷达的数量为8个，其中前进方向2个，两侧各2个，尾部2个。

11.根据权利要求10所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：

三维激光扫描器设置在车体的前进方向和车体的尾部。

12.根据权利要求11所述大范围自动移动焊接机器人，其特征在于：立体视觉相机设置在旋转底座上。