[实用新型]大范围自动移动焊接机器人

说明书

本实用新型涉及一种大范围自动移动焊接机器人，包括轮式行走机构，六轴焊接机器人、立体视觉相机和激光引导雷达，轮式行走机构为全向移动的四轮驱动平台，轮式行走机构上设置有六轴机器人，六轴机器人上设置有焊枪；轮式行走机构上包括车体和车轮；所述六轴机器人设置在车体的上表面中部；车体的前端中部设置有用于获取三维数据的立体视觉相机：车体的后端中部设置有三维激光扫描器；车体的上表面的四个角分别设置有激光引导雷达；所述车体中部设置有升降装置；六轴焊接机器人设置在升降装置上。本实用新型大范围自动移动焊接机器人，设置有升降装置，升降装置和轮式行走机构可以同时进行调节，提高了焊接机器人工作范围，提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及一种焊接装置，具体地说，是涉及一种大范围自动移动焊接机器人。

背景技术

目前较长距离焊接都是由轨道小车载机器人焊接且对焊接产品的一致性要求高并按轨道直线行走，而且焊接区域层次跨度不能太大否则机器人第六轴上的焊枪到达不了焊接位置，而且通常是直线行走而且受轨道距离控制，同时对较大工件且重很重并且在户外无行车和焊接回转平台全靠人工手工焊接。

现有技术缺少任意方向都能行走，活动半径大焊接设备。

实用新型内容

针对上述现有技术中的不足，本实用新型提供一种结构简单，提高了焊接机器人工作范围，提高了工作效率的大范围自动移动焊接机器人。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种大范围自动移动焊接机器人，包括：轮式行走机构，六轴焊接机器人、立体视觉相机和激光引导雷达：

轮式行走机构为全向移动的四轮驱动平台，轮式行走机构上设置有六轴机器人，六轴机器人上设置有焊枪；

轮式行走机构上包括车体和车轮；

所述六轴机器人设置在车体的上表面中部；

车体的前端中部设置有用于获取三维数据的立体视觉相机：

车体的后端中部设置有三维激光扫描器；

车体的上表面的四个角分别设置有激光引导雷达；

利用激光扫描器识别设置在轮式行走机构活动范围内的若干个定位标志来确定轮式行走机构坐标位置并计算自身空间位置距离，确保轮式行走机构沿着指定路线移动。

优选的是，所述车体中部设置有升降装置；六轴机器人设置在升降装置上。

在上述任一方案中优选的是，车体中部设置有空腔，升降装置设置在空腔内。

在上述任一方案中优选的是，空腔的上方开口。

在上述任一方案中优选的是，升降装置包括升降平台和升降机构；升降平台下部连接升降机构。

在上述任一方案中优选的是，升降机构包括前支架和后支架；

前支架和后支架的下部设置在底架上；

前支架和后支架的上部与升降平台相连接；

前支架包括主前支架和副前支架；

后支架包括主后支架和副后支架；

主前支架和副前支架以及主后支架和副后支架分别通过铰链轴相连接；

主前支架和主后支架的下部设置有连接主前支架和主后支架的下连接杆；

副前支架和副后支架的上部设置有连接副前支架和副后支架的上连接杆；

上连接杆与下连接杆中部通过液压缸相连接；下连接杆与液压缸缸体相连接，上连接杆与液压缸活塞杆相连接；