[实用新型]一种回转式上片机械手

说明书

本实用新型公开了一种回转式上片机械手，包括底座、第一回转架、横移支架和抓取装置，在底座上设置有第一旋转驱动装置，第一回转架与第一旋转驱动装置的输出轴相连接，横移支架活动设置在第一回转架上，且横移支架与设置在第一回转架上的一横移驱动装置相连接，抓取装置枢设在横移支架上，且抓取装置与设置在横移支架上的第二旋转驱动装置相连接。第一回转架和横移支架能够相对底座进行回转，抓取装置也能够相对横移支架回转，以使抓取装置方便移动至任意玻璃架前进行上片操作，且移送玻璃的时间较短，减少非加工时间，提高工作效率。另外，本实用新型的结构较为紧凑，不需要占用较大的作业空间，能够有效减少占地面积和工作所需的空间。

技术领域

本实用新型涉及玻璃转送设备，特别是用于玻璃转送的上片机械手。

背景技术

玻璃自动上片机械手用于抓取玻璃片，并把玻璃片放置于玻璃加工设备的输送台上。现有的上片机械手，其主体结构多采用三条相互垂直的机械臂，这种上片机械手往往存在一些不足点：1、整体占地面积大，工作所需的空间较大；2、工作灵活性较差，移送玻璃所需的时间较长，不够实用；3、操作较复杂，管理难度高。因此，有必要设计一种玻璃上片机械手，以解决上述技术问题中的至少一个。

实用新型内容

本实用新型提供一种回转式上片机械手，用以解决现有上片机械手整体占地面积大，工作所需空间较大的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种回转式上片机械手，其包括

控制装置；

底座，所述底座上设置有第一旋转驱动装置；

第一回转架，与所述第一旋转驱动装置的输出轴相连接；

横移支架，活动设置在第一回转架上，所述横移支架与设置在第一回转架上的一横移驱动装置相连接；

抓取装置，枢设在横移支架上，所述抓取装置与设置在横移支架上的第二旋转驱动装置相连接。

优选的，所述抓取装置包括第二回转架、取料架和纵移驱动机构，第二回转架枢设在横移支架上并与所述第二旋转驱动装置的输出轴相连接，所述第二回转架上纵向设置有导轨；取料架活动设置在导轨上并可沿着导轨纵向移动，所述取料架上设置有吸盘；纵移驱动机构同时与第二回转架和取料架相连接。

进一步的，所述取料架和纵移驱动机构的数量均为两个，两个取料架分列于第二回转架的两侧，两个取料架各自与一纵移驱动机构相连接。

进一步的，两取料架中，其中一个取料架上设置有纵向的导向部，另外一个取料架上设置有与导向部相适配的导向槽，所述导向部位于导向槽内并可沿着导向槽纵向滑动。

进一步的，所述导向槽开设在取料架的端面，且所述导向部的横截面呈T字型或者燕尾型或者L型。

优选的，所述导向槽开设在取料架的侧壁，且所述导向部的横截面呈U字型或者F字型或者L型。

优选的，所述纵移驱动机构包括至少两个纵移气缸，这些纵移气缸纵向布置并叠放在一起。

优选的，所述第二回转架或取料架上设置有与吸盘相连通的电磁阀，所述横移支架上安装有与电磁阀上的线圈电性连接的导电滑环，所述第二旋转驱动装置的输出轴穿设在导电滑环上。

优选的，所述横移驱动装置包括第三旋转驱动装置和传动齿条，第三旋转驱动装置设置在第一回转架上，所述第三旋转驱动装置的输出轴上连接有传动齿轮；传动齿条横向设置在所述横移支架上并与所述传动齿轮相啮合。