[实用新型]可调节式苹果辅助采摘装置

说明书

一种可调节式苹果辅助采摘装置，包括用于采摘苹果的采摘臂以及用于接收苹果的收集桶，其中采摘臂和收集桶之间通过网袋通道连接，采摘臂设有拿捏杆以及变式采摘单元，变式采摘单元设有安装于拿捏杆上的第一电机，第一电机的外壳上安装有安装座，安装座的上端安装有与包容爪配合使用的采摘爪，该采摘爪设有前端采摘部和果梗切断部，安装座的内部转动连接有一对左右分布且与采摘爪配合使用的包容爪，包容爪通过第一电机驱动；拿捏杆上安装有视频辅助单元以及控制变式采摘单元的控制器。本实用新型的可调节式苹果辅助采摘装置能够实现两种不同的采摘模式，可实现成串采摘，亦可单个辅助切断采摘，效率高，灵活性好，值得推广。

技术领域

本实用新型涉及用于采摘苹果的采摘器，尤其是一种可调节式苹果辅助采摘装置。

背景技术

我国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量均占世界总量的40％以上，在世界苹果产业中占有重要地位。我国苹果种植面积达到2943万亩，产量达到2786万吨。优势区域所在的山东、陕西、辽宁、河北、河南、山西及甘肃7省的苹果面积和产量分别占全国的86％和90％。

目前，苹果采摘的方式主要有纯人工采摘，辅助人工采摘，大型设备采摘，机器人自动采摘等方式。

(一)纯人工采摘

纯人工采摘主要依靠劳动力，纯人工采摘可根据苹果的成熟度不同进行选择采摘，采摘苹果的损伤率极低。但纯人工采摘也存在着劳动强度大，采摘效率低，当苹果树较高时，还需要借助梯子，操作极不方便。

(二)辅助人工采摘

现在市场上出现了各种苹果采摘器，这些采摘器由于使用了伸长杆，适用于采摘高空水果。但其采摘爪固定，只能单个采摘，且树枝交错部位的苹果难以采摘，因此适应性较差。

(三)大型设备采摘

20世纪40年代中期美国开始研究振摇式采摘机械，用来采摘胡桃、杏、苹果等水果；到50年代中期，利用振摇果树方式收获水果的采摘机械在欧美国家得到了发展和普遍应用，出现了拖拉机驱动的振摇采摘机。20世纪60年代，振摇采摘机械的结构由单一的定冲程推摇机发展到惯性式振摇机，气力振摇机和使用动力驱动橡胶棒冲摘果枝振落果实的撞击式等多种类型的果园采摘机械；60年代中期，美国研究出液压升降平台车，配合采摘工具使用，使得采摘效率得到进一步提升。但大型设备采摘以振摇式为主，这种采摘方式对水果会造成很大的损伤。

(四)机器人自动采摘

随着信息智能技术的发展，机器人的使用已越来越广泛，借助机器人手段进一步提高效率和保证质量。但目前机器人用于苹果采摘还不是很成熟，主要存在以下几点不足：1)采摘果实精确度较低。由于苹果的外形和大小各异，并且随着时间的不断变化，苹果的表皮颜色以及成熟度都是存在一定差别的，而且不同地区的苹果生长情况也是不一样的，所以这给苹果机器人的识别过程以及采摘过程带来了非常大的困难。2)对采摘果实损伤较大。3)果实采摘耗时较长。人工采摘一个苹果所需的时间是5s～10s，而农业采摘机器人需要10s～15s；4)机器人成本高，难推广。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术的缺点，提供一种使用方便的可调节式苹果辅助采摘装置，着力提高采摘效率，同时又能兼顾成本，方便快捷。