[实用新型]可移动式越障带电作业机器人

权利要求书

1.一种可移动式越障带电作业机器人，其特征在于，所述越障带电作业机器人包括越障主体和设置于所述越障主体上的机械臂控制系统，

其中，所述越障主体设置有辅助行走机构，所述越障带电作业机器人能够借助于所述辅助行走机构行走至目标位置；

其中，机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，所述控制单元用于在所述越障带电作业机器人处于所述目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。

2.根据权利要求1所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述越障主体包括作业平台，所述辅助行走机构为设置于所述作业平台的履带行走构件，所述履带行走构件包括分别设置于所述作业平台两侧的两个行走轮组，每个所述行走轮组匹配设置有行走履带。

3.根据权利要求2所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述履带行走构件包括越障支臂，所述越障支臂设置于所述行走履带的前部内侧，以便使所述行走履带的前部抬离地面。

4.根据权利要求3所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述机械臂控制系统包括设置于所述作业平台上的信息采集单元，

所述信息采集单元设置于两个机械臂之间，用于确定与所述待操作的电力线对应的作业场景的位置信息；

所述控制单元用于根据所述位置信息确定所述机械臂的操作轨迹和/或在所述操作轨迹内的运动参数。

5.根据权利要求4所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述信息采集单元包括：

三目摄像机，其用于获取所述作业场景中与所述待操作的电力线相关联的目标的图像数据；

二维激光雷达，其以可转动的方式设置于所述三目摄像机上方，所述二维激光雷达用于测量并标定所述目标的距离信息；

所述控制单元用于根据所述图像数据与所述距离信息确定所述机械臂的操作轨迹。

6.根据权利要求5所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述二维激光雷达能够在水平面内转动且转动范围为朝向所述越障带电作业机器人的前方的180度内；并且/或者

两个所述机械臂的结构相同。

7.根据权利要求6所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述机械臂包括肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节组，

其中，所述大臂的一端通过所述肩关节以可活动的方式设置于所述机器人平台上，所述小臂的一端通过所述肘关节以可活动的方式与所述大臂的另一端连接，所述腕关节以可活动的方式与所述小臂的另一端连接。

8.根据权利要求7所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述腕关节组包括腕俯仰关节、腕摇摆关节和腕旋转关节，

其中，所述腕俯仰关节与所述小臂的端部连接，所述腕摇摆关节与所述腕俯仰关节连接，所述腕旋转关节与所述腕摇摆关节连接。

9.根据权利要求8所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述机械臂的各关节均设置有正交旋转编码器和驱动电机，

其中，所述正交旋转编码器用于采集各个关节的角度数据，所述驱动电机用于控制各关节的运动。

10.根据权利要求1所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述越障带电作业机器人包括供电机构，所述供电机构包括能够向所述越障带电作业机器人供电的蓄电池以及能够向所述蓄电池补电的太阳能电池板。