[实用新型]可移动式越障带电作业机器人

说明书

本实用新型属于电力技术领域，具体提供一种可移动式越障带电作业机器人。本实用新型旨在解决现有带电作业机器人在特殊工作场地无法正常移动的现象。本实用新型的可移动式越障带电作业机器人包括越障主体和机械臂控制系统，其中越障主体设置有辅助行走机构，越障带电作业机器人能够借助于辅助行走机构行走至目标位置；机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，控制单元用于在越障带电作业机器人处于目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。这样的设置使得带电作业机器人在特殊环境中也能够正常移动和工作，扩大了带电作业机器人的工作场景范围，提高了带电作业机器人的适用性和通用性，保证了操作人员的安全。

技术领域

本实用新型属于电力技术领域，具体提供一种可移动式越障带电作业机器人。

背景技术

人工带电操作需要操作人员在高压、强电磁场等极端危险环境下进行接线、解线等手工操作，劳动强度大，精神高度紧张。不仅给带电作业人员带来人身危险，而且完成作业效率低下。

虽然国内多个单位已经研发多种类型带电作业机器人，但工作模式仍然需要操作人员在机械臂带电作业线路周边，操作人员仍然存在安全问题和潜在的操作风险。

并且由于带电作业机器人的体积大、重量大，在特殊环境下，如沙地、山区等，将带电作业机器人带至待作业区域也很不方便。而且在带电作业机器人对电力线进行巡检的过程中，这种特殊的工作环境也可能会阻碍机器人行动，使带电作业机器人无法对电力线进行正常巡检。

相应地，本领域需要一种可移动式越障带电作业机器人来解决上述问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有带电作业机器人在特殊工作场地无法正常移动的现象，本实用新型提供了一种可移动式越障带电作业机器人，所述越障带电作业机器人包括越障主体和设置于所述越障主体上的机械臂控制系统，其中，所述越障主体设置有辅助行走机构，所述越障带电作业机器人能够借助于所述辅助行走机构行走至目标位置；其中，机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，所述控制单元用于在所述越障带电作业机器人处于所述目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。

在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述越障主体包括作业平台，所述辅助行走机构为设置于所述作业平台的履带行走构件，所述履带行走构件包括分别设置于所述作业平台两侧的两个行走轮组，每个所述行走轮组匹配设置有行走履带。

在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述履带行走构件包括越障支臂，所述越障支臂设置于所述行走履带的前部内侧，以便使所述行走履带的前部抬离地面。

在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述机械臂控制系统包括设置于所述作业平台上的信息采集单元，所述信息采集单元设置于两个机械臂之间，用于确定与所述待操作的电力线对应的作业场景的位置信息；所述控制单元用于根据所述位置信息确定所述机械臂的操作轨迹和/或在所述操作轨迹内的运动参数。

在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述信息采集单元包括：三目摄像机，其用于获取所述作业场景中与所述待操作的电力线相关联的目标的图像数据；二维激光雷达，其以可转动的方式设置于所述三目摄像机上方，所述二维激光雷达用于测量并标定所述目标的距离信息；所述控制单元用于根据所述图像数据与所述距离信息确定所述机械臂的操作轨迹。

在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述二维激光雷达能够在水平面内转动且转动范围为朝向所述越障带电作业机器人的前方的180度内；并且/或者两个所述机械臂的结构相同。

在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述机械臂包括肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节组，其中，所述大臂的一端通过所述肩关节以可活动的方式设置于所述机器人平台上，所述小臂的一端通过所述肘关节以可活动的方式与所述大臂的另一端连接，所述腕关节以可活动的方式与所述小臂的另一端连接。