[实用新型]一种超人眼旋转变焦单目视觉装置

说明书

本实用新型公开了一种超人眼旋转变焦单目视觉装置，包括相互垂直的第一旋转轴和第二旋转轴，所述第二旋转轴可绕第一旋转轴旋转，所述第二旋转轴上设置有第二支架，所述第二支架可绕第二旋转轴旋转，所述第二支架上设置有成像装置。本实用新型具有结构简单、眼球运动范围广且运动角度便于控制、变焦范围广且成像质量好等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器视觉装置，具体涉及一种超人眼旋转变焦单目视觉装置。

背景技术

人眼是一种高度智能化的器官。使机器人的视觉装置具有人眼的功能是仿人眼视觉技术一直以来追求的目标。目前，仿人眼视觉装置仅仅模仿人眼的物理特性和视觉特性，并未对人眼的局限性进行突破。专利(仿人眼球运动机构，ZL200910198226.6)发明了仿人眼球运动机构，能够逼真地模仿人眼的运动，但眼球的运动角度有限。专利(一种锥齿轮差动仿人眼部运动机构，ZL201310443350.0)发明了一种锥齿轮差动仿人眼部运动机构，实现了眼球的转动，但眼球的转动角度不容易控制。专利(一种仿人眼球转动机构，ZL201621032866.1)发明了一种仿人眼球转动机构，但眼球的转动方向仅限于水平方向。专利(直线执行器驱动可变焦仿人眼球结构，ZL201010210253.3)、专利(具有变焦特性的仿生眼装置，ZL201310106815.3)、专利(一种仿生变焦透镜及其驱动装置，ZL201410056118.6)根据人眼变焦原理发明了具有变焦特性的仿人眼视觉装置，但限于变焦透镜的光学性能，成像质量并不理想。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于，提供一种超人眼旋转变焦单目视觉装置，解决现有仿人眼视觉装置存在的眼球运动效果不佳、变焦成像效果不理想的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案予以实现：

一种超人眼旋转变焦单目视觉装置，包括成像装置和相互垂直的第一旋转轴和第二旋转轴，所述成像装置设置在第二旋转轴上，第二旋转轴可绕第一旋转轴进行旋转。

进一步地，所述第一旋转轴上设置有第一支架，第一支架上设置有第二旋转轴，所述第二旋转轴通过第二支架与成像装置连接，第二支架与成像装置固定连接；所述第一支架绕第一旋转轴旋转，所述第二支架绕第二旋转轴旋转，第二支架可随第一支架绕第一旋转轴旋转。

进一步地，所述第一旋转轴和第二旋转轴通过固定连接构成十字轴。

进一步地，所述第一支架绕第一旋转轴旋转的角度范围大于110°。

进一步地，所述第二支架绕第二旋转轴旋转的角度范围大于90°。

进一步地，所述成像装置包括镜头和相机，其中镜头和相机通过接口连接。

进一步地，所述镜头的最大焦距大于22.3mm，最小焦距小于13.8mm。

本实用新型与现有技术相比，有益的技术效果是：

1、本实用新型第一支架绕第一旋转轴旋转的角度范围大于人眼水平旋转的角度范围，第二支架绕第二旋转轴旋转的角度范围大于人眼竖直旋转的角度范围，成像系统的焦距调节范围大于人眼的焦距调节范围，且具有镜头的推拉效果，能够实现远处场景的局部放大，这是人眼所不具备的功能，因此本实用新型视觉装置在性能上优于人眼；并且，本实用新型第一旋转轴和第二旋转轴相互垂直，便于控制眼部运动的旋转角度；

2、本发明采用技术成熟的变焦镜头实现变焦功能，成像质量好，可获得高质量的画质。

附图说明

图1为本实用新型第一种实施例的整体结构示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为本实用新型第二种实施例的整体结构示意图；

图4为图3的俯视图。