[实用新型]一种纵向多工位两轴机械手

说明书

本实用新型公开了一种纵向多工位两轴机械手，包括主机和设置在主机内部的纵向移动机构和横向移动机构；纵向移动机构包括第一电机、第一齿轮和纵向移动板，横向移动机构包括第二电机、第二齿轮、横向移动板和固定件，固定件包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，第二固定板和第三固定板分别相向固定设置有第二滑轨，横向移动板的上下两端均设置有第二滑杆，横向移动板上还固定有手臂，手臂上固定设置有抓手，横向移动板的上下两端均设置有匹配于第二滑轨的第二滑杆，第二滑杆和第二滑轨之间滑动连接，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种纵向多工位两轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人手和机械机器各自的优点，现有的机械手分为两种：一种是主机两侧各一根手臂，每根手臂上一个抓手，两根手臂通过铝型材连接在主机上，这是最常见的两轴机械手；另一种是横向多工位两轴机械手，是在第一种的基础上，额外添加多副手臂，每根手臂也是通过铝型材连接在主机上，每根手臂上同样只有一个抓手。

现有的这两种两轴机械手可以应对大多数的情况，但有些情况是应付不了的。即：一台较大吨位的冲床，其下模可能会有多个工位，当这些工位的连线和冲床连线平行(横向)时采用横向多工位两轴机械手，但当这些工位的连线和冲床连线垂直(纵向)时，则上面两种两轴机械手都应付不了，导致冲床在多个工位的情况下机械手无法进行抓取。

实用新型内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种可以在和冲床连线纵向垂直的方向上同时抓取多个工件的纵向多工位两轴机械手。

本实用新型解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种纵向多工位两轴机械手，包括主机和设置在主机内部的纵向移动机构和横向移动机构；

所述纵向移动机构包括第一电机、第一齿轮和纵向移动板，第一电机的输出端设置有第一转轴，第一转轴上固定连接有第一齿轮，纵向移动板上设置有配合于第一齿轮的第一齿条，第一齿条与第一齿轮啮合连接；

所述横向移动机构包括第二电机、第二齿轮、横向移动板和固定件，第二电机的输出端设置有第二转轴，第二转轴上固定有第二齿轮，横向移动板上设置有配合于第二齿轮的第二齿条，第二齿条与第二齿轮啮合连接，固定件包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，第二固定板和第三固定板均垂直固定于第一固定板，第二转轴的两端分别穿过第二固定板和第三固定板，且其两端均与主机固定连接，第二转轴的中心线平行于第一固定板，第二固定板和第三固定板分别相向固定设置有第二滑轨，横向移动板的上下两端均设置有匹配于第二滑轨的第二滑杆，第二滑杆和第二滑轨之间滑动连接，横向移动机构和纵向移动机构的设置，实现了固定在横向移动机构上的手臂和抓手分别在横向和纵向方向上的移动，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围；

所述纵向移动板和第一固定板固定连接；

所述横向移动板上还固定有手臂，手臂上固定设置有抓手。