[实用新型]攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，所述攀爬机器人(100)包括为其提供驱动力的驱动源，其特征在于，所述攀爬机器人(100)还包括：

多个弧形单元(1)，所述多个弧形单元(1)彼此相连共同限定出圆形弧腔(1A)，且所述圆形弧腔(1A)套设在待攀爬物体的外侧；

滚轮组(2)，所述滚轮组(2)包括多个且沿着所述圆形弧腔(1A)内壁设置的滚轮单元(21)，所述滚轮单元(21)包括带有轮毂电机的滚轮(211)和连接机构，所述轮毂电机与所述驱动源相连，所述连接机构一端与所述滚轮(211)相连，其另一端与所述圆形弧腔(1A)内壁相连，且所述滚轮(211)轮切面与所述圆形弧腔(1A)的上端面(11A)之间所呈夹角为锐角β，所述多个滚轮单元(21)均与所述待攀爬物体的外轮廓相抵止，且可沿着圆形弧腔(1A)的径向作自适应伸缩运动，

其中，当所述轮毂电机正转时，所述滚轮组(2)沿着所述待攀爬物体的外壁由下至上呈螺旋式上升；当所述轮毂电机反转时，所述滚轮组(2)沿着所述待攀爬物体的外壁由上至下呈螺旋式下降。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述连接机构包括第一连接机构(212)，所述第一连接机构(212)包括：

支架(2121)，所述支架(2121)的一端与所述滚轮(211)固定连接，其另一端与所述圆形弧腔(1A)的内壁铰接连接；

第一弹性件(2122)，所述第一弹性件(2122)的一端与所述支架(2121)相连，其另一端与所述弧形单元(1)相连，且所述支架(2121)具有向圆形弧腔(1A)中心轴线运动的趋势。

3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述第一弹性件(2122)为弹簧。

4.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述支架(2121)为弧形支架。

5.根据权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述第一弹性件(2122)为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧设于所述弧形支架的弧形内侧，且其一端连接在所述弧形支架(2121)的内弧壁上，其另一端连接在所述弧形单元(1)上。

6.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述连接机构包括第二连接机构(213)，所述第二连接机构(213)包括：

套管组件(2131)，所述套管组件(2131)包括与圆形弧腔(1A)内壁相连的第一套管(21311)和可伸缩设于所述第一套管(21311)内的第二套管(21312)，所述第二套管(21312)与所述滚轮(211)固定连接；

第二弹性件(2132)，所述第二弹性件(2132)设于第一套管(21311)与所述第二套管(21312)之间，且所述第二套管(21312)具有向所述圆形弧腔(1A)中心轴线运动的趋势。

7.根据权利要求6所述的攀爬机器人，其特征在于，所述第二弹性件(2132)为弹簧。

8.根据权利要求1至权利要求7中任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，所述滚轮组(2)为两个，分别置于所述圆形弧腔(1A)的上端部和下端部，且位于上端的滚轮组(2)与位于下端的滚轮组(2)交叉叠挫放置。

9.根据权利要求1至权利要求7中任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人(100)还包括连接在所述弧形单元(1)上的控制器(3)，所述控制器(3)与所述轮毂电机和所述驱动源电连接。

10.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述锐角β为30°～40°之间。

11.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述弧形单元(1)为框架结构。