[实用新型]攀爬机器人

说明书

本实用新型公开了一种攀爬机器人，将由多个弧形单元组成的筒状结构套设在待攀爬物体上，使滚轮组的各个滚轮单元抵止在在待攀爬物体的外壁上，启动轮毂电机使其正转，攀爬机器人沿着所述待攀爬物体的外壁由下至上呈螺旋式上升；待攀爬机器人爬升至待攀爬物体的顶部时需要将其降落，此时使轮毂电机反转，所述滚轮组沿着所述树干的外壁由上至下呈螺旋式下降，取下攀爬机器人；该攀爬机器人可以自适应地抱紧待攀爬物体，并沿着待攀爬物体呈螺旋式上升或下降，可以实现高空无人作业，节省人力；而且结构简单，可靠性高。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种攀爬机器人。

背景技术

随着科学技的不断进步,机器人已经日趋广泛应用于工业生产、农业生产和日常生活当中；在生活中，例如，为了改善林木的生长环境和林木防火条件增强上部光合作用或者为避免速生林成材避免节外生枝均需要修剪植物；为了美化路灯杆、桥梁斜拉杆等，需要对路灯杆、桥梁斜拉杆进行清洗等等这些均需要进行攀爬作业。现有技术中，在修剪植物、清洗路灯杆、清理桥梁斜拉杆等杆状结时，往往需要人工攀爬进行高空作业，这样存在较高的安全隐患，而且费时费力，劳动强度大、工作效率低下、质量差等问题。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述现有技术存在的问题，提供了一种攀爬机器人，该攀爬机器人可以自适应地抱紧待攀爬物体，并沿着待攀爬物体呈螺旋式上升或下降，可以实现高空无人作业，节省人力，而且结构简单，安全可靠性，工作效率高。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种攀爬机器人，所述攀爬机器人包括用于修剪树木的修剪刀锯和为其提供驱动力的驱动源，所述攀爬机器人还包括：多个弧形单元，所述多个弧形单元彼此相连共同限定出圆形弧腔，且所述圆形弧腔套设在待攀爬物体的外侧，所述修剪刀锯安装在所述弧形单元上；滚轮组，所述滚轮组包括多个且沿着所述圆形弧腔内壁设置的滚轮单元，所述滚轮单元包括带有轮毂电机的滚轮和连接机构，所述轮毂电机与所述驱动源相连，所述连接机构一端与所述滚轮相连，其另一端与所述圆形弧腔内壁相连，且所述滚轮轮切面与所述圆形弧腔的上端面之间所呈夹角为锐角β，所述多个滚轮单元均与所述待攀爬物体的外轮廓相抵止，且可沿着圆形弧腔的径向作自适应伸缩运动，其中，当所述轮毂电机正转时，所述滚轮组沿着所述待攀爬物体的外壁由下至上呈螺旋式上升；当所述轮毂电机反转时，所述滚轮组沿着所述待攀爬物体的外壁由上至下呈螺旋式下降。

在该技术方案中，将由多个弧形单元组成的筒状结构套设在待攀爬物体上，使滚轮组的各个滚轮单元抵止在在待攀爬物体的外壁上，启动轮毂电机使其正转，攀爬机器人沿着所述待攀爬物体的外壁由下至上呈螺旋式上升；待攀爬机器人爬升至待攀爬物体的顶部时需要将其降落，此时使轮毂电机反转，所述滚轮组沿着所述树干的外壁由上至下呈螺旋式下降，取下攀爬机器人；该攀爬机器人100可以自适应地抱紧待攀爬物体，并沿着待攀爬物体呈螺旋式上升或下降，可以实现高空无人作业，节省人力；而且结构简单，可靠性高。

另外，根据本实用新型的攀爬机器人，还可以具有如下技术特征：

进一步地，所述连接机构包括第一连接机构，所述第一连接机构包括：支架，所述支架的一端与所述滚轮固定连接，其另一端与所述圆形弧腔的内壁铰接连接；第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述支架相连，其另一端与所述弧形单元相连，且所述支架具有向圆形弧腔中心轴线运动的趋势。

优选地，所述第一弹性件为弹簧。

优选地，所述支架为弧形支架。

进一步地，所述第一弹性件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧设于所述弧形支架的弧形内侧，且其一端连接在所述弧形支架的内弧壁上，其另一端连接在所述弧形单元上。