[实用新型]一种多工位三轴桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种多工位三轴桁架机械手，包括横梁，以及支撑横梁位于横梁两端的立柱；横梁上设置有2个以上的抓取机构；每一所述抓取机构包括支撑连板，沿横梁横向移动的的抓取横向运动机构，沿横梁纵向移动的抓取纵向运动机构，以及抓手；抓手包括旋转气缸，以及抓指，旋转气缸固定在第二齿条末端；抓指为对称固定在旋转气缸的伸缩杆末端。本多工位三轴桁架机械手在使用过程中，可以沿着横梁横向移动，同时可以沿着垂直横梁的方向移动，并且在抓取时，旋转电机可以旋转抓取方向；实现了多个为位置的抓取；另外在横梁上设置多个抓取机构，实现了多个物件的同时抓取，每一抓取机构可以单独运动、可以协调运动，更加灵活可靠。

技术领域

本实用新型涉及机械抓取领域，具体设计一种多工位三轴桁架机械手。

背景技术

现有的的桁架机械手一般都是单个手臂。现有的桁架机械手只有一个手臂，抓取工件时一次只能抓取一个，效率较低；另外，对于须一次抓取多个工件或多个位置的情况很难处理。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可以多工位抓取物件，提高抓取效率；同时可以实现同一物件多点抓取，抓取更牢靠。

为了达到上述目的，本发明提出的技术方案如下：

一种多工位三轴桁架机械手，包括横梁，以及支撑横梁位于横梁两端的立柱；所述横梁上设置有2个以上的抓取机构；每一所述抓取机构包括支撑连板，沿横梁横向移动的的抓取横向运动机构，沿横梁纵向移动的抓取纵向运动机构，以及抓手；所述抓取横向运动机构包括第一电机、第一齿轮、以及第一齿条，所述第一齿轮固定在第一电机输出轴上，第一电机固定在支撑连板上；所述第一齿条沿着横梁铺设，与第一齿轮啮合；所述抓取纵向运动机构包括第二电机、第二齿轮以及与第二齿条，第二齿轮固定在第二输出轴上，第二电机固定在支撑连板上；所述第二齿条垂直于横梁与第二齿轮啮合，所述第二齿条穿在支撑连板上；所述抓手包括旋转气缸，以及抓指，所述旋转气缸固定在第二齿条末端；所述抓指为对称固定在旋转气缸的伸缩杆末端。

进一步的：所述抓指上设置有限位块，所述限位块通过螺栓连接在所述抓指上。

进一步的：所述横梁上设置有工字梁，所述支撑连板与工字梁可滑动连接。

进一步的：所述第二齿条还设置有支杆，所述支杆与第二齿条固定连接，共同穿在支撑连板上。

进一步的：所述支杆上设置有工字梁，在支撑连板上设置有工字滑块，使支杆与支撑连板滑动连接。

进一步的：所述抓取机构还包括拖板，所述拖板沿着横梁设置。

进一步的：所述支撑连板包括第一连板、第二连板，在第一连板、第二连板上设置盒体，将齿轮与齿条啮合扣住。

本实用新型的技术效果是：

本多工位三轴桁架机械手在使用过程中，可以沿着横梁横向移动，同时可以沿着垂直横梁的方向移动，并且在抓取时，旋转电机可以旋转抓取方向；实现了多个为位置的抓取；另外在横梁上设置多个抓取机构，实现了多个物件的同时抓取，每一抓取机构可以单独运动、可以协调运动，更加灵活可靠。

附图说明

图1是本实用新型的总体结构示意图；

图2是图1的主视示意图；

图3是图1的俯视示意图；

图4是图1中抓取机构示意图；

图5是图4中抓取机构主视示意图(无盒体)；

图6是图4中抓取机构左视示意图(无盒体)；

图7是图4中抓手示意图；

以上各图中：横梁11，立柱12，抓取机构20，支撑连板21，第一连板211、第二连板212，盒体213；