[实用新型]一种潜入牵引式AGV

说明书

本实用新型公开了一种潜入牵引式AGV，包括AGV主体、设置在AGV底部一对角的全向脚轮和另一对角的全向驱动轮、所述全向驱动轮包括全向驱动轮主体和包胶轮，在所述全向轮主体上方设置有支撑盖，在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮，通过行走驱动电机出力带动小同步带轮、小同步带轮带动大同步带轮，最终使得大同步带轮通过减速机构带动包胶轮转动，此外，通过转向驱动电机上的转向驱动齿轮啮合回转支撑件上设置有外圈齿，带动包胶轮进行360°无死角的转动。本实用新型AGV保证了其驱动轮能够沿着360度转动且AGV本体之间不会有过高的最低高度，因此AGV可以容易的潜入货架底部。

技术领域

本发明涉及AGV制造领域，具体为用于工厂/仓库物料流转配送的潜入牵引式AGV。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，即自动导航小车，是一种装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够识别轨迹路径和标识位，按照预先设定的路径自主运行，完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备。随着物流行业的蓬勃发展，AGV小车慢慢得到了应用。

目前，自动化应用工厂、仓库物料流转配送常常使用潜入牵引式AGV，上述潜入牵引式AGV常用的驱动轮单元一般采用差速驱动轮或者舵轮驱动方式，差速驱动对AGV的车型长宽比有一个要求，一般不允许长宽比大于2.5，限制了AGV的发展；舵轮驱动方式虽然解决了差速驱动的缺点，但是目前的舵轮驱动单元回转半径大，旋转角度最大只能达到270°，且最低高度比较高，使得AGV无法真正的实现全向自由行驶，最低高度大，使AGV整车的高度增加，增加了AGV潜入货架底部的难度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供了一种潜入牵引式AGV。

本发明是通过如下技术方案实现的：一种潜入牵引式AGV，包括AGV主体、设置在AGV底部一对角的全向脚轮和另一对角的全向驱动轮、在AVG底部设置的用于连接外部电源的电极单元，所述全向驱动轮包括全向驱动轮主体，在所述全向驱动轮主体上方设置有支撑盖，所述全向驱动轮主体和所述支撑盖之间通过回转支撑件转动连接，在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮，所述大同步带轮和小同步带轮之间通过同步带传动连接，在所述支撑盖下方设置有用于驱动小同步带轮的行走驱动电机；在所述驱动轮主体上转动设置有包胶轮，在所述包胶轮的内侧设置有内齿圈，所述驱动轮主体上还设置有啮合所述内齿圈的小齿轮，所述大同步带轮上固定连接有一向下延伸的小锥齿轮轴，在所述小锥齿轮轴的端部固定有小锥齿轮，所述小锥齿轮和一大锥齿轮啮合，所述大锥齿轮的中部固定连接有大锥齿轮轴，大锥齿轮轴的一侧和驱动轮主体转动连接，在所述大锥齿轮轴的另一侧上和所述小齿轮固定连接，在所述支撑盖下方固定设置有转向驱动电机，所述转向驱动电机的输出轴上固定有转向驱动齿轮，在所述回转支撑件上设置有外圈齿，所述转向驱动齿轮和所述外圈齿啮合。

上述技术方案中，在所述支撑盖上还设置有偏心轮，所述偏心轮和所述同步带顶靠。

上述技术方案中，所述内齿圈和所述包胶轮通过螺栓连接。

上述技术方案中，述AGV主体的壳体包括钣金前盖、钣金后盖和钣金支撑架,其中钣金前盖、钣金后盖和钣金支撑架通过铰链连接。

上述技术方案中，在钣金支撑架上设置中间盖板，所述中间盖板与钣金支撑架通过紧固件连接。

上述技术方案中，所述电极单元包括一固定在AGV主体内侧壁的固定机架，在所述固定机架内活动设置可沿着纵向滑移的导向块，在所述导向块的两端固定有电极片固定架，所述极片设置在电极片固定架内，导向块的上侧设置有偏压导向块的弹簧；在所述固定机架上固定设置有驱动电机，所述驱动电机的电机轴上连接有一偏心圆盘，在所述偏心圆盘上设置有辊轮，所述辊轮和导向块下侧顶靠。

上述技术方案中，在所述固定机架上设置有第一接近开关，在所述导向块的上方通过工型块连接有第二接近开关，第二接近开关和第一接近开关间隔且位于同一纵向。