[实用新型]一种两轴并联机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种两轴并联机器人装置，它包括固定框架，所述固定框架的横梁上设有两块伺服电机安装板，在伺服电机安装板上连接有伺服电机，所述伺服电机轴通过连杆头一连接有连杆一，两根连杆一分别通过连杆头二铰接有两根连杆二，所述连杆二之间通过连杆头四铰接，在连杆头四的中间设有中心轴。基于并联技术，它可以代替生产线上的工人开展分拣、装箱、码垛等工作的任务，可以在需要刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得了广泛的应用，取得了很好的使用效果。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种两轴并联机器人装置，属于机器人技术领域。

背景技术

现在我国是食品、饮料、医药生产大国，物流设备产值约为650亿元/年，这些行业后道工序一般都包括成型产品自动化包装、分拣、装箱、码垛和储运等工序，目前大多采用手工或半手工操作，生产效率低，劳动强度大，存在二次污

染的隐患，现在也有采用机器人来完成该项工作，但现有的传统机器人体积较大、成本较高，无法实现大负载高速搬运的技术问题。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种两轴并联机器人装置，基于并联技术，它可以代替生产线上的工人开展分拣、装箱、码垛等工作的任务，可以在需要刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得了广泛的应用，解决了上述存在的问题。

本实用新型的技术方案为：一种两轴并联机器人装置，它包括固定框架，所述固定框架的横梁上设有两块伺服电机安装板，在伺服电机安装板上连接有伺服电机，所述伺服电机轴通过连杆头一连接有连杆一，两根连杆一分别通过连杆头二铰接有两根连杆二，所述连杆二之间通过连杆头四铰接，在连杆头四的中间设有中心轴。

所述固定框架为铝型材料，通过螺栓与伺服电机安装板连接，螺栓孔为长圆孔结构。

所述连杆头一的中间为轴孔，轴孔内连接有伺服电机轴，在连杆头一的端部侧边有凹槽一，凹槽一的上方设有锁紧螺栓孔，凹槽一上设有连接连杆一的螺栓孔一。

所述连杆头二的一端侧边设有凹槽二，凹槽二内铰接有连杆二，连杆头二的另一端侧边有凹槽三，凹槽三上设有连接连杆一的螺栓孔二。

所述凹槽二上设有销轴孔，销轴孔位于连杆头二的偏心位置上。

所述连杆头四的中间有轴孔，轴孔内有中心轴，连杆头四的侧边设有紧定螺栓孔，连杆头四的上端铰接有上接头，上接头的侧边有凹槽四，凹槽四上有固定连杆二的螺栓孔三，连杆头四的下端铰接有下接头，下接头的侧边有凹槽五，凹槽五上有固定连杆二的螺栓孔四。

本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，采用本实用新型的技术方案，本并联机器人具有以下特点：1）无累积误差，精度较高；2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；5）工作空间较小。本设计结构合理、占地少、速度高动态响应好、操作简单、使用方便，而且制造成本低。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2 为本实用新型侧视图；

图3 为本实用新型固定框架结构示意图；

图4 为本实用新型连杆头一立体图；

图5 为本实用新型连杆头二立体图；

图6 为本实用新型连杆头四立体图；

图7 为本实用新型使用状态图一；

图8 为本实用新型使用状态图二。

具体实施方式