[实用新型]电枢取料及压装装置

说明书

电枢取料及压装装置，底座上设有电枢销振动盘和电枢针振动盘，电枢销振动盘下部设有电枢销振动盘输出口，电枢销振动盘上部设有电枢销振动盘补料仓；电枢针振动盘下部设有电枢针振动盘输出口，电枢针振动盘上部设有电枢针振动盘补料仓；底座上位于电枢销振动盘输出口和电枢针振动盘输出口一侧设有四轴机器人，四轴机器人上设有三个机器人夹爪；底座上通过伺服压机C型支架安装伺服压机，底座上位于伺服压机正下方安装电枢压装夹具；底座上还设有电枢高度测量工装，电枢高度测量工装上设有电枢测量位移传感器。本实用新型集成了振动盘自动送料技术及机器人自动拾取技术，使电枢压装过程的自动化水平上升到一个新的高度，提高了电枢的压装精度。

技术领域

本实用新型涉及汽车变速箱技术领域，尤其涉及变速箱控制液压控制单元电枢的组装技术领域。

背景技术

电枢是电磁阀中的核心零部件，电磁阀又是汽车自动变速箱控制液压控制单元的核心零部件，在线圈电磁力的作用下上下运动驱动电磁阀的阀芯。由于电磁阀控制愈发精密的趋势，对电枢零部件的精度要求也越来越高，压装公差仅0.1mm，对压装设备提出了越来越高的要求。同时，随着人力成本不断上涨，自动化装配越来越成为现代工厂青睐的技术选择。机器人技术及自动供料技术的不断发展成熟为自动化装配的实现提供了坚实的基础。

控制电枢的压装精度对于自动变速箱的整体表现非常重要。伺服压机采用伺服电机作为主动力源，同时内置位移传感器和力传感器，不仅可以随时监控压装位移和压装力，同时由于伺服电机“随叫随停”的特点，可以在压装位移达标后第一时间停止，避免了常规液压气压缸可能带来的过冲风险。

发明内容

为了提高电枢零部件的压装精度，本实用新型提供了一种电枢取料及压装装置。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：电枢取料及压装装置，底座上设有电枢销振动盘和电枢针振动盘，电枢销振动盘下部设有电枢销振动盘输出口，电枢销振动盘上部设有电枢销振动盘补料仓；电枢针振动盘下部设有电枢针振动盘输出口，电枢针振动盘上部设有电枢针振动盘补料仓；底座上位于电枢销振动盘输出口和电枢针振动盘输出口一侧设有四轴机器人，四轴机器人上设有三个机器人夹爪；底座上通过伺服压机C型支架安装伺服压机，底座上位于伺服压机正下方安装电枢压装夹具；底座上还设有电枢高度测量工装，电枢高度测量工装上设有电枢测量位移传感器。

所述底座1上设有电枢废品丢弃通道。

本实用新型的电枢取料及压装装置，集成了振动盘自动送料技术及机器人自动拾取技术，使电枢压装过程的自动化水平上升到一个新的高度，提高了电枢的压装精度。

附图说明

图1是本实用新型电枢取料及压装装置结构图。

图中：1-伺服压机C型支架；2-伺服压机；3-电枢压装夹具；4-电枢高度测量工装；5-电枢测量位移传感器；6-电枢针振动盘输出口；7-电枢针振动盘；8-电枢针振动盘补料仓；9-电枢销振动盘输出口；10-电枢销振动盘；11-电枢销振动盘补料仓；12-电枢成品存放盘；13-机器人夹爪（3组夹具）；14-四轴机器人；15-电枢废品丢弃通道；16-底座。

具体实施方式

本实用新型的电枢取料及压装装置结构如图1所示，底座16上设有电枢销振动盘10和电枢针振动盘7，电枢销振动盘10下部设有电枢销振动盘输出口9，电枢销振动盘10上部设有电枢销振动盘补料仓11；电枢针振动盘7下部设有电枢针振动盘输出口6，电枢针振动盘7上部设有电枢针振动盘补料仓8；底座16上位于电枢销振动盘输出口9和电枢针振动盘输出口6一侧设有四轴机器人14，四轴机器人14上设有三个机器人夹爪13；底座16上通过伺服压机C型支架1安装伺服压机2，底座16上位于伺服压机2正下方安装电枢压装夹具3；底座16上还设有电枢高度测量工装4，电枢高度测量工装4上设有电枢测量位移传感器5，底座16上设有电枢废品丢弃通道15。

电枢由两部分组成，电枢针和电枢销，我们需要将电枢针压入电枢销内，需要控制的是电枢销的露出高度，公差为0.1mm（+-0.05mm）。电枢针和电枢销分别由电枢针振动盘和电枢销振动盘10振动供料，操作人员只需定期向电枢针振动盘补料仓8和电枢销振动盘10补充物料即可。电枢销振动盘输出口9和电枢针振动盘输出口6分别有气缸分料机构可以保证每个循环只有一个电枢或电枢销处于待拾取的位置。一个带有3组夹爪13的机构安装在四轴机器人14的Z轴上（Z轴可以旋转），3组夹爪分别用于夹取电枢、电枢针及压装好的电枢成品，3组夹爪都由气缸结构组成，可由程序通过气动阀进行自动控制打开和关闭。设备进入自动运行模式，机器人将运动至电枢销振动盘输出口9和电枢针振动盘输出口6处用两个夹爪工装分别拾取一个电枢销和电枢针，接着机器人将继续运动至电枢压装夹具3处先将电枢销放置在电枢压装夹具3上，然后旋转Z轴，将电枢针放置在电枢销上，电枢销上的通孔有倒角及台阶设计方便电枢针的预放置。机器人放置好物料后运动至空闲位置，伺服压机2此时得到信号启动压装过程。电枢压装夹具的底部有机械限位，保证压装高度不会超差，同时为了防止压装过度，对伺服压机的压装力及压装行程均进行了上限设置，一旦触发这一上限，伺服压机将立刻停止保证产品不会被压弯变形。伺服压机被固定在C型支架1上，保证压装的反作用力会被有效吸收和传递。电枢压装完成后，机器人将使用电枢成品夹爪夹取压装好的电枢并运动至电枢高度测量工装4进行电枢高度的检测，该工装下方有一个位移传感器5可用于检测电枢高度。如果检测结果合格，机器人运动至电枢成品存放盘12中，将合格电枢放入盘中的格子内。本应用共设置了4个成品存放盘，每个盘有9x14个位置，机器人的内部程序使机器人可以根据若干定位点及该排列自动找到放置位置。当系统计数器发现两个存放盘已满，将亮起提示灯，操作人员可拉出存放盘抽屉取出成品电枢。如果检测结果不合格，机器人运动至电枢废品丢弃通道15将不合格的电枢通过废品丢弃通道丢入废料盒。