[实用新型]一种智能识别货物形状的搬运机械手

说明书

在产品的生产、加工的很多工序都已经实现了搬运机械手搬运，但是这种技术存在一些缺陷，比如机械手抓取物形状比较单一等，使得部分货物仍需要人力搬运或者依靠几种搬运机械手，效率仍比较低。本智能识别货物形状的搬运机械手形状和人手臂类似，主要增加了传感器和位移传感器，丰富了信息处理系统。形状传感器及位移传感器可以对要搬运的货物的形状和距离判断然后传输到电脑芯片处理器，做出判断后控制伺服电机然后通过齿轮装置来驱动底座组件、转动组件、大动臂组件、腕部组件、小动臂组件、手腕组件、手指组件来实现大动臂，小动臂的前进后退以及机械手的抓取。实现智能化搬运。

技术领域

本实用新型涉及输送机械，特别涉及一种智能识别货物形状的搬运机械手。

背景技术

随着现代生产技术水平的不断提高，在产品的生产、加工的很多工序都已经实现了搬运机械手搬运，但是这种技术存在一些缺陷，比如机械手抓取物形状比较单一等，使得部分货物仍需要人力搬运或者依靠几种搬运机械手，效率仍比较低。

发明内容

1.本实用新型的目的是提供一种智能识别货物形状的搬运机械手，能够自动识别要搬运货物的形状，精确安全地搬运多种货物。

2.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案来实现的：一种智能搬运机械手，包括底座组件1、转动组件2、大动臂组件3、腕部组件4、小动臂组件5、手腕组件6、手指组件7、电脑芯片处理器8、形状传感器9、位移传感器10和控制系统。

3.所述的底座组件包括底座11，安装在底座内部的转轴转动驱动伺服电机12和传动齿轮13。

4.所述的转动组件2包括装在底座内部所述的轴承14以及旋转轴15。

5.所述的大动臂组件3包括大动臂摇动驱动伺服电机16，内部齿轮传动装置17以及大动臂18，连接轴19；所述的腕部组件4包括腕部连接轴承21，内部齿轮传动装置22以及小动臂伺服电机23；所述的小动臂组件5包括小动臂20，手腕驱动伺服电机24及手腕驱动齿轮传动装置25。

6.所述的手腕组件6包括旋转轴承26与小动臂5连接，手腕本体30；的手指组件7下部两个手指31由伺服驱动伺服电机27驱动，上部手指32单独有一个伺服电机29驱动以及内部齿轮传动装置28组成。

7.的电脑芯片处理器8接受并处理形状传感器9及位移传感器10以及输送线上的传感器输送的信息，控制所有伺服电机驱动。

附图说明

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的侧视图。

图3为本图2的A-A剖视图。

图4为本实用新型的底座组件1、转动组件2和大动臂组件3的局部剖视图。

图5为本实用新型的腕部组件4和小手臂组件5的局部剖视图。

图6为本实用新型的手腕组件6和手指组件7的局部视图。

图中：1、底座组件 2、转动组件 3、大动臂组件 4、腕部组件 5、小手臂组件 6、手腕组件 7、手指组件 8、电脑芯片处理器 9、形状传感器 10、位移传感器 11、底座 12、转轴转动驱动伺服电机 13、传动齿轮 14、轴承 15、旋转轴 16、大动臂摇动驱动伺服电机 17、内部齿轮传动装置 18、大动臂 19、连接轴 20、小动臂 21、腕部连接轴承 22、内部齿轮传动装置 23、小动臂伺服电机 24、手腕驱动伺服电机 25、手腕驱动齿轮传动装置 26、旋转轴承 27、驱动伺服电机 28、内部齿轮传动装置 29、伺服电机 30、手腕本体 31、下部两个手指 32、上部手指。

具体实施方式