[实用新型]一种重型电驱动全轮转向全轮驱动无人框架运输车

说明书

本实用新型提供一种重型电驱动全轮转向全轮驱动无人框架运输车，包括用于放置货物的车架总成，还包括：转向总成，包括转向油缸Ⅰ、转向油缸Ⅱ、车架连接板、两个主动转向结构和固定安装于所述车架总成的油缸连接座；其中，所述车架连接板与所述车架总成转动连接，所述转向油缸Ⅰ和所述转向油缸Ⅱ的油缸杆和尾部分别与所述车架连接板和所述油缸连接座转动连接，两个所述主动转向结构分别转动连接于所述车架总成，且分别通过连杆Ⅰ转动连接于所述车架连接板两侧；驱动桥总成和悬挂总成，所述悬挂总成包括悬挂油缸和平衡臂。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的现有的重型AGV的驱动车轮不能转动，造成转向运行阻力大磨损主动轮轮胎的问题。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体而言，尤其涉及一种重型电驱动全轮转向全轮驱动无人框架运输车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle意即“自动导引运输车”)是具有无人驾驶自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输设备，是工业机器人的一种类型。AGV的显著特点是无人驾驶，可以保障系统在不需要人工导航的情况下自动行驶。柔性好，自动化和智能化水平高，还能自我诊断排查故障，降低维护人员成本。整个AGV系统可实现智能调度，始终保持生产秩序繁忙有序，大大节约人员管理成本。

目前，室内轻型AGV成熟应用较多，一般搬运至多几吨左右的重量，很难满足大型货物搬运，在重型制造、铁路交通、特种行业、港口机场等领域都需要重型的AGV来满足使用要求。针对户外、重型AGV，主要特征包括复杂工况、多自由度、大尺寸、高承载，其设计结构，零部件组成完全不同于轻型AGV，技术难点较多，现有技术普遍难以保证重型AGV产品的平稳度、灵活度和耐用性，且现有的重型AGV的驱动车轮是固定形式，不能转动，造成在车辆运行时转向运行阻力大，并且磨损主动轮轮胎。

实用新型内容

根据上述提出现有的重型AGV的驱动车轮是固定形式，不能转动，造成在车辆运行时转向运行阻力大，并且磨损主动轮轮胎的技术问题，而提供一种重型电驱动全轮转向全轮驱动无人框架运输车。本实用新型主要利用在车架总成与驱动桥总成之间设置的转向总成和悬挂总成，使运输车能够实现全轮转向、全驱动行驶同时车架能够升降，从而起到减小运行阻力，减小轮胎磨损程度，使运输车行驶更加平稳的作用。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种重型电驱动全轮驱动无人框架运输车，包括用于放置货物的车架总成，还包括：

转向总成，包括转向油缸Ⅰ、转向油缸Ⅱ、车架连接板、两个主动转向结构和固定安装于所述车架总成的油缸连接座；其中，所述车架连接板与所述车架总成转动连接，所述转向油缸Ⅰ和所述转向油缸Ⅱ的油缸杆和尾部分别与所述车架连接板和所述油缸连接座转动连接，两个所述主动转向结构分别转动连接于所述车架总成，且分别通过连杆Ⅰ转动连接于所述车架连接板两侧；

驱动桥总成，包括至少两个轮胎，每一个所述轮胎均装配一个轮边减速机和一个永磁同步电机，所述轮边减速机的转动端固定于与所述轮胎，固定端通过过渡法兰与所述永磁同步电机相连接，每一个所述轮胎对应的所述轮边减速机均固定安装于下桥壳；

每一个所述主动转向结构均装配一个所述驱动桥总成和一个悬挂总成，所述悬挂总成包括悬挂油缸和平衡臂；其中，所述悬挂油缸的油缸杆和尾部分别与所述平衡臂和相对应的所述主动转向结构转动连接，所述平衡臂一端通过挡板固定于相对应的所述下桥壳，另一端与相对应的所述主动转向结构转动连接。

进一步地，所述车架总成包括车架本体、连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ；所述主动转向结构和所述车架连接板分别通过所述连接轴Ⅰ和所述连接轴Ⅱ与所述车架本体转动连接。

进一步地，所述转向总成还包括与两个所述主动转向结构一一对应的从动转向结构Ⅰ，所述主动转向结构通过连杆Ⅱ与所述从动转向结构Ⅰ转动连接，每一个所述从动转向结构Ⅰ均装配一个所述驱动桥总成和一个所述悬挂总成；