[实用新型]林果采收装置

权利要求书

1.林果采收装置，其特征是：它包括能够相对于机架往复移动的可锁紧移动副，双向气缸，四根一级连杆，四根二级连杆，若干块夹持板，激振器；移动副末端与气缸缸体固定连接；气缸两端气缸杆分别与两根一级连杆末端铰接；四根一级连杆在中部交叉并于交叉点铰接，四根一级连杆前端分别与四根二级连杆末端处铰接；若干块夹持板端点铰接相连而成的夹持板链的两端分别与两根二级连杆铰接；激振器固定安装在一侧的两根二级连杆上；

移动副在锁紧状态，气缸收缩气缸杆，由于四根一级连杆中部铰接点，四根一级连杆的前端向前伸出，并且两侧的两根一级连杆之间的间距缩小，二级连杆，激振器和夹持板在一级连杆带动下同步运动，当一夹持板接触到树干以后，在树干支持力的作用下，两侧二级连杆在一级连杆的带动下同时向前向中心聚拢，使得夹持板包裹住树干；然后，移动副在未锁紧状态，激振器启动，树体会在激振器的作用下作全振幅运动，一级连杆与二级连杆的铰接点以及二级连杆和夹持板链的铰接点和移动副提供水平运动方向上的两个自由度。

2.根据权利要求1 所述的林果采收装置，其特征在于，所述移动副上安装有把移动副锁紧的紧固开关，移动副锁紧时，移动副与机架固定相连成一体。

3.根据权利要求1 所述的林果采收装置，其特征在于，所述的四根一级连杆分上下两层，两根上层一级连杆上下错开；两根下层一级连杆上下错开。

4.根据权利要求3所述的林果采收装置，其特征在于，气缸两端气缸杆分别与左右支撑杆相连，左侧的上层一级连杆、下层一级连杆均铰接在左支撑杆上，右侧的上层一级连杆、下层一级连杆均铰接在右支撑杆上，四根一级连杆的中部交叉点均铰接在中间支撑杆上。

5.根据权利要求4所述的林果采收装置，其特征在于，在左右支撑杆及中间支撑杆上均设置把上层一级连杆、下层一级连杆在所述支撑杆上轴向定位的定位套筒。

6.根据权利要求1所述的林果采收装置，其特征在于，二级连杆末端部位套有橡胶套。

7.根据权利要求1所述的林果采收装置，其特征在于，二级连杆与一级连杆铰接处安装有使得两侧的二级连杆向外侧张开的扭转弹簧。

8.根据权利要求1所述的林果采收装置，其特征在于，可锁紧移动副包括固定支杆、活动支杆、紧固开关；活动支杆活动设置在固定支杆内，紧固开关通过螺纹设置在固定支杆上；所开紧固开关时，活动支杆能够在垂直于气缸杆的方向上相对于固定支杆前后移动。

9.根据权利要求1所述的林果采收装置，其特征在于，夹持板高度不超过在夹持板上下方的两根二级连杆之间的垂直距离。

10.根据权利要求1所述的林果采收装置，其特征在于，夹持板向前的一侧固定有橡胶垫。