[实用新型]林果采收装置

说明书

本实用新型公开了一种林果采收装置，它在双向气缸的作用下，以联动的方式带动多块夹持板和连杆在多个角度包裹住树干，以解决现有技术中振动能量耗散，树皮受损，以及定位困难的问题。其包括能够相对于机架往复移动的可锁紧移动副，双向气缸，四根一级连杆，四根二级连杆，若干块夹持板，激振器；移动副末端与气缸缸体固定连接；气缸两端气缸杆分别与两根一级连杆末端铰接；四根一级连杆在中部交叉并于交叉点铰接，四根一级连杆前端分别与四根二级连杆末端处铰接；若干块夹持板端点铰接相连而成的夹持板链的两端分别与两根二级连杆铰接；激振器固定安装在一侧的两根二级连杆上。

技术领域

本实用新型涉及振动采收技术，具体地说，是一种针对乔木类果树，基于树干全振幅激振采收的多点夹持式采收装置。

背景技术

林果产业是现代农业的重要组成部分，截至2014年我国各类经济林产品总量已达近15843万吨，其中水果产量13511万吨，干果产量1148万吨。林果产业的迅速发展使得提高林果收获的作业效率显得尤为重要。

林果收获作业属于劳动密集型产业，劳动力成本占整个生产过程成本的30%以上；不仅如此，果实收获的季节性特点使得作业时间相当集中。林果机械化收获主要依靠不同的振动方式使得果实从树上分离，不仅降低了人工成本，而且采摘效率高，因此林果机械的研究与应用对我国林果产业的发展起着至关重要的作用。

常规的夹持式采收装置多采用两点夹持或者三点夹持的方式紧固树干，为了增大夹持面积，提高夹持稳定性，通常会使用较厚的柔性材料，比如橡胶块，可以很好地包裹住树干，而橡胶块本身阻尼较大，这就意味着激振电机的能量在传递到树干上之前会有一部分被橡胶块的阻尼耗散掉，降低了能量使用率，不利于振动采收；而若降低橡胶厚度，减少夹持面积，工作过程中激振电机会带动树体在水平范围内晃动，在夹持板带动树体作切向运动的时候很容易挫伤树皮；如果只通过更换夹持部件如V型块来增加夹持点的话就必须保证V形块中心位置与树干中心位置对齐，定位精度要求较高，操作困难。

实用新型内容

本实用新型公开了一种林果采收装置，在双向气缸的作用下，以联动的方式带动多块夹持板和连杆在多个角度包裹住树干，以解决现有技术中振动能量耗散，树皮受损，以及定位困难的问题。

本技术所述林果采收装置，包括能够相对于机架往复移动的可锁紧移动副，双向气缸，四根一级连杆，四根二级连杆，若干块夹持板，激振器；移动副末端与气缸缸体固定连接；气缸两端气缸杆分别与两根一级连杆末端铰接；四根一级连杆在中部交叉并于交叉点铰接，四根一级连杆前端分别与四根二级连杆末端处铰接；若干块夹持板端点铰接相连而成的夹持板链的两端分别与两根二级连杆铰接；激振器固定安装在一侧的两根二级连杆上；

移动副在锁紧状态，气缸收缩气缸杆，由于四根一级连杆中部铰接点，四根一级连杆的前端向前伸出，并且两侧的两根一级连杆之间的间距缩小，二级连杆，激振器和夹持板在一级连杆带动下同步运动，当一夹持板接触到树干以后，在树干支持力的作用下，两侧二级连杆在一级连杆的带动下同时向前向中心聚拢，使得夹持板包裹住树干；然后，移动副在未锁紧状态，激振器启动，树体会在激振器的作用下作全振幅运动，一级连杆与二级连杆的铰接点以及二级连杆和夹持板链的铰接点和移动副提供水平运动方向上的两个自由度。

上述的林果采收装置，所述移动副上安装有把移动副锁紧的紧固开关，移动副锁紧时，移动副与机架固定相连成一体。

上述的林果采收装置，所述的四根一级连杆分上下两层，两根上层一级连杆上下错开；两根下层一级连杆上下错开。

上述的林果采收装置，气缸两端气缸杆分别与左右支撑杆相连，左侧的上层一级连杆、下层一级连杆均铰接在左支撑杆上，右侧的上层一级连杆、下层一级连杆均铰接在右支撑杆上，四根一级连杆的中部交叉点均铰接在中间支撑杆上。

上述的林果采收装置，在左右支撑杆及中间支撑杆上均设置把上层一级连杆、下层一级连杆在所述支撑杆上轴向定位的定位套筒。