[实用新型]基于颜色识别的台球定位装置

说明书

本实用新型提供了基于颜色识别的台球定位装置，包括检测组件、X轴移动导轨、Y轴移动导轨、落球三角框和球定位三角框，检测组件包括视觉检测定位块、视觉通道安装板、丝杆伸缩挡块、重力摆杆、步进电机和多个颜色传感器。步进电机、丝杆伸缩挡块和重力摆杆依次连接安装于视觉通道安装板上，视觉检测定位块安装于视觉通道安装板上，颜色传感器安装于视觉检测定位块的进球口上，在单片机的控制下，可对依次进入视觉检测定位块中的台球进行颜色识别，并将识别后的台球按照顺序摆放成三角形形状，实现了台球运动的摆球自动化。本实用新型可以快速准确地对台球进行识别并移动到指定位置，节约了摆球时间，降低了人工摆球的成本。

技术领域

本实用新型属于台球自动摆放的技术领域，特别涉及基于颜色识别的台球定位装置。

背景技术

台球是一种很受欢迎的娱乐活动，但在打完台球后需把台球重新按顺序摆好，这个过程费时费力，且经常存在排球顺序不标准的问题。

申请公布号为CN108096820A发明专利公开了一种基于单个颜色传感器的台球花色识别装置及方法，具体涉及了该识别装置包括：壳体；挡光罩，设置于所述壳体上，用于阻挡外界光线照射到台球的采集区域；传感器，设置于所述挡光罩内，用于感测所述采集区域的颜色分布特性；发光件，设置于所述挡光罩内，用于照射所述采集区域；以及处理器，与所述传感器连接，用于根据所述颜色分布特性确定所述台球的类型。还包括运动机构，与所述处理器连接，用于根据所述台球的类型将所述壳体移动到码球位置，并在移动的过程中带动所述壳体内的所述台球滚动；以及设置于所述壳体上的舵机，与所述处理器连接，用于将所述壳体内的所述台球释放到所述码球位置。以上方案也提到一种颜色识别后并通过运动机构将球移动到指定位置的装置，然而它的检测和移动是同时单一进行的，且是通过滚动的形式将球释放到相应位置，这样检测会耗费较多的时间，同时采用滚动释放会给球产生一定的初速度，使其落入时产生误差或是对一摆放完成的球产生碰撞而移动位置。

实用新型内容

针对以上技术问题，本实用新型提供基于颜色识别的台球定位装置，包括检测组件、X轴移动导轨、Y轴移动导轨、落球三角框和球定位三角框，所述检测组件包括视觉检测定位块、视觉通道安装板，所述视觉通道安装板上设有一出球孔，所述落球三角框安装于X轴移动导轨上且与视觉检测定位块的进球口连通，所述视觉通道安装板安装于X轴移动导轨上，所述球定位三角框与Y轴移动导轨连接且位于视觉通道安装板下方，所述检测组件还包括丝杆伸缩挡块、重力摆杆、步进电机、多个颜色传感器，所述颜色传感器安装于视觉检测定位块的进球口上，所述视觉检测定位块安装于视觉通道安装板上且位于重力摆杆正上方，所述步进电机、丝杆伸缩挡块和重力摆杆依次连接并安装于视觉通道安装板上，所述进球口、重力摆杆和出球孔依次处于同一铅垂线上，所述检测组件、X轴移动导轨和Y轴移动导轨分别与单片机电连接。

进一步的，所述重力摆杆靠近所述丝杆伸缩挡块的一端通过轴承与所述视觉检测定位块铰接，所述重力摆杆在自身重力作用下可在竖直平面内自由转动。

进一步的，所述重力摆杆上表面为凹面，所述凹面形状与台球表面形状对应。

进一步的，所述丝杆伸缩挡块与步进电机电连接，所述丝杆伸缩挡块的推进丝杆在步进电机的驱动下可朝重力摆杆方向自由移动。

进一步的，所述重力摆杆端面设有一限位孔，所述限位孔与所述丝杆伸缩挡块的推进丝杆配合。

进一步的，所述X轴移动导轨和Y轴移动导轨均采用电机驱动，所述电机与单片机电连接，所述电机的起闭受单片机控制。

由以上技术方案可以看出，本实用新型通过在进球口安装的多个颜色传感器，可以同时对多个台球进行检测，大大节约了检测时间；通过步进电机、丝杆伸缩挡块和重力摆杆的配合，可以使检测完成的台球垂直落入球定位三角框的指定位置，可以减少球之间的碰撞以及落点偏移的问题；通过X轴移动导轨和Y轴移动导轨以及单片机的控制，可以对落球位置进行精确调整。

附图说明