[实用新型]一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人

权利要求书

1.一种自调节行走机构，其特征在于，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，该从动轮行走机构位于主动行走轮(1)的下方，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)的轴线和两个从动轮(5)的轴线均沿Y轴方向设置，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮行走机构通过该从动轮位置调整机构与本体支架(4)连接，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。

2.根据权利要求1所述的自调节行走机构，其特征在于，所述主动轮驱动机构含有主动行走轮电机(3)、连接轴(17)和卸载筒(16)，连接轴(17)、卸载筒(16)和主动行走轮(1)从内向外依次套设，主动行走轮电机(3)能够驱动主动行走轮(1)转动。

3.根据权利要求2所述的自调节行走机构，其特征在于，连接轴(17)的中心线、卸载筒(16)的中心线和主动行走轮(1)的中心线重合，卸载筒(16)的一端与本体支架(4)连接固定，连接轴(17)的一端与主动行走轮电机(3)的输出轴连接固定，连接轴(17)的另一端与主动行走轮(1)连接固定。

4.根据权利要求2所述的自调节行走机构，其特征在于，主动行走轮(1)位于本体支架(4)的上部外，主动行走轮电机(3)的一部分位于本体支架(4)的上部内，主动行走轮(1)的外周面设有环形凹槽，该环形凹槽内嵌设有防滑材料圈(15)。

5.根据权利要求1所述的自调节行走机构，其特征在于，该从动轮行走机构还含有内转轴(20)、外套筒(9)、支撑立柱(21)、两根从动轮轴(18)和两片连接条(19)，两根从动轮轴(18)固定于两片连接条(19)的两端，内转轴(20)固定于两片连接条(19)的中部，两个从动轮(5)一一对应的套设于两根从动轮轴(18)外，两个从动轮(5)能够以内转轴(20)为轴同向转动。

6.根据权利要求5所述的自调节行走机构，其特征在于，内转轴(20)的轴线和两根从动轮轴(18)的轴线均沿Y轴方向设置，外套筒(9)套设于内转轴(20)外，支撑立柱(21)的轴线沿Z轴方向设置，支撑立柱(21)的上端与外套筒(9)连接固定。

7.根据权利要求6所述的自调节行走机构，其特征在于，沿Z轴方向，支撑立柱(21)外依次套设有弹簧(10)、压力传感器(23)和安装套(24)，弹簧(10)的上端与外套筒(9)抵接，弹簧(10)的下端与压力传感器(23)抵接，压力传感器(23)的位置相对于安装套(24)固定，安装套(24)与支撑立柱(21)间隙配合，安装套(24)与所述从动轮位置调整机构连接固定。

8.根据权利要求1所述的自调节行走机构，其特征在于，所述从动轮位置调整机构含有从内向外依次套设的丝杠(6)、第一螺母(25)和滑块(26)，本体支架(4)内设有与滑块(26)相配合的滑轨(27)，丝杠(6)和滑轨(27)均沿Z轴方向设置，所述从动轮行走机构与滑块(26)连接固定，当丝杠(6)自转时，所述从动轮行走机构和滑块(26)能够同步沿Z轴方向移动。

9.根据权利要求8所述的自调节行走机构，其特征在于，丝杠(6)的下部外依次套设有第二螺母(28)和轴承，第二螺母(28)和所述轴承均固定于本体支架(4)的下端内，本体支架(4)的下端外还设有用于驱动丝杠(6)自转的丝杆驱动部件。

10.一种具有自调节行走机构的巡检机器人，其特征在于，所述具有自调节行走机构的巡检机器人包括权利要求1所述的自调节行走机构，该自调节行走机构的本体支架(4)的上端固定有监视摄像头(2)，本体支架(4)的下端外固定连接有控制柜(7)，控制柜(7)连接有云台(13)，云台(13)的下端连接有巡检摄像头(14)。