[实用新型]一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。在垂直方向进行微小旋转调节的从动轮行走机构，可以在机器人爬坡和下坡的时候更好的调节自身重心。从动轮关节和主动轮共同作用夹紧输电线路地线，并且不会发生脱线的故障。

技术领域

本实用新型涉及输电辅助设备领域，具体的是一种自调节行走机构，还是一种所述具有自调节行走机构的巡检机器人。

背景技术

具有自调节行走机构的巡检机器人可以完成多种在架空输电线路上的作业，一般都是由可沿输电线路移动的机器人作业平台携带不同的作业工具完成不同的作业任务，例如巡检、除冰、清障等。其中机器人作业平台是整个作业系统的最重要组成部分，而机器人的越障机构又是机器人作业平台的重要组成部分。不同形式的越障也决定了机器人不同的越障方式和过程。复杂的越障机构使机器人越障过程复杂、结构重量大；而结构简单的越障机构可以简化机器人越障过程，提高机器人工作的稳定性和可靠性，也可以减轻机器人的重量，便于机器人的运输和上下线。

实用新型内容

为了解决现有越障机构结构复杂的问题。本实用新型提供了一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人，该行走机构可以使具有自调节行走机构的巡检机器人在辅助越障桥的帮助下，实现自主越障。越障桥与输电线路地线等粗，可跨越杆塔塔头与防震锤，机器人的主动行走轮和从动轮关节配合夹紧地线，并顺着越障桥与地线连接处的导向机构，从越障桥上跨越杆塔与防震锤。机器人主动轮在主动轮电机的驱动下，提供机器人行走动力。从动轮可使机器人抱紧输电线路地线，使机器人在行走过程中不会发生脱线的危险。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术实用新型是：一种自调节行走机构，包括本体支架、主动行走轮、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，该从动轮行走机构位于主动行走轮的下方，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮，主动行走轮的轴线和两个从动轮的轴线均沿Y轴方向设置，主动行走轮与两个从动轮能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮行走机构通过该从动轮位置调整机构与本体支架连接，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。

所述主动轮驱动机构含有主动行走轮电机、连接轴和卸载筒，连接轴、卸载筒和主动行走轮从内向外依次套设，主动行走轮电机能够驱动主动行走轮转动。

连接轴的中心线、卸载筒的中心线和主动行走轮的中心线重合，卸载筒的一端与本体支架连接固定，连接轴的一端与主动行走轮电机的输出轴连接固定，连接轴的另一端与主动行走轮连接固定。

主动行走轮位于本体支架的上部外，主动行走轮电机的一部分位于本体支架的上部内，主动行走轮的外周面设有环形凹槽，该环形凹槽内嵌设有防滑材料圈。

该从动轮行走机构还含有内转轴、外套筒、支撑立柱、两根从动轮轴和两片连接条，两根从动轮轴固定于两片连接条的两端，内转轴固定于两片连接条的中部，两个从动轮一一对应的套设于两根从动轮轴外，两个从动轮能够以内转轴为轴同向转动。

内转轴的轴线和两根从动轮轴的轴线均沿Y轴方向设置，外套筒套设于内转轴外，支撑立柱的轴线沿Z轴方向设置，支撑立柱的上端与外套筒连接固定。

沿Z轴方向，支撑立柱外依次套设有弹簧、压力传感器和安装套，弹簧的上端与外套筒抵接，弹簧的下端与压力传感器抵接，压力传感器的位置相对于安装套固定，安装套与支撑立柱间隙配合，安装套与所述从动轮位置调整机构连接固定。