[实用新型]一种用于机械人的精密减速器

权利要求书

1.一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，其特征在于，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。

2.根据权利要求1所述的用于机械人的精密减速器，其特征在于，所述轴承的外圈通过固定件固定在针齿壳上，所述摆线轮与环形排列的针齿组内啮合并组成齿差为一齿的内啮合减速机构。

3.根据权利要求1所述的用于机械人的精密减速器，其特征在于，所述第一摆线轮与第二摆线轮通过固定件固定在一起。

4.根据权利要求1所述的用于机械人的精密减速器，其特征在于，所述偏心轮设置在所述摆线轮的内腔中，所述偏心轮包括：与所述第一摆线轮相应设置的第一偏心轮组、及与所述第二摆线轮相应设在第二偏心轮组，所述第一偏心轮组设置在第一摆线轮内腔中，所述第二偏心轮组设置在所述第二摆线轮内腔中，所述第一偏心轮组包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第二偏心轮包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第一偏心轮组与第二偏心轮组错位设置。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的用于机械人的精密减速器，其特征在于，所述针齿为与所述轴承内圈固定连接的圆轴。

6.根据权利要求1至4任一项所述的用于机械人的精密减速器，其特征在于，所述减速器还包括输入部。

7.根据权利要求6所述的用于机械人的精密减速器，其特征在于，所述输入部包括：输入轴、设置在所述输入轴上的输入齿轮、及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮组。

8.根据权利要求7所述的用于机械人的精密减速器，其特征在于，所述行星齿轮组包括：与所述输入齿轮啮合的多个行星齿轮，所述偏心轮与所述行星齿轮同轴设置。

9.根据权利要求1所述的用于机械人的精密减速器，其特征在于，所述摆线轮外部盖设有减速盖，所述减速盖与针齿壳之间设置有圆周排列的若干滚珠。