[实用新型]一种用于机械人的精密减速器

说明书

本实用新型适用于机器人领域，提供了一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。本实用新型实施例针齿通过轴承支撑与摆线轮滚动传动，减少摆线轮与针齿传动的磨损，从而提高了摆线针轮减速器的使用寿命，大大降低了使用用于机械人的精密减速器的综合成本。

技术领域

本实用新型涉及属于机器人领域，特别涉及一种用于机械人的精密减速器。

背景技术

机器人关节处一般设置有减速器，并且多为用于机械人的精密减速器，现有的摆线针轮减速器的针齿为固定式，针齿与摆线轮为滑动传动，磨擦系数大，传动效率低，会磨损，导致机器人关节处的摆线针轮减速器使用寿命短，且成本高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供的用于机械人的精密减速器，旨在解决机器人关节处的用于机械人的精密减速器使用寿命短，且成本高的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。

更进一步地，所述轴承的外圈通过固定件固定在针齿壳上，所述摆线轮与环形排列的针齿组内啮合并组成齿差为一齿的内啮合减速机构。

更进一步地，所述第一摆线轮与第二摆线轮通过固定件固定在一起。

更进一步地，所述偏心轮设置在所述摆线轮的内腔中，所述偏心轮包括：与所述第一摆线轮相应设置的第一偏心轮组、及与所述第二摆线轮相应设在第二偏心轮组，所述第一偏心轮组设置在第一摆线轮内腔中，所述第二偏心轮组设置在所述第二摆线轮内腔中，所述第一偏心轮组包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第二偏心轮包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第一偏心轮组与第二偏心轮组错位设置。

更进一步地，所述针齿为与所述轴承内圈固定连接的圆轴。

更进一步地，所述减速器还包括输入部。

更进一步地，所述输入部包括：输入轴、设置在所述输入轴上的输入齿轮、及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮组。

更进一步地，所述行星齿轮组包括：与所述输入齿轮啮合的多个行星齿轮，所述偏心轮与所述行星齿轮同轴设置。

更进一步地，所述摆线轮外部盖设有减速盖，所述减速盖与针齿壳之间设置有圆周排列的若干滚珠。

本实用新型实施例提供的用于机械人的精密减速器，通过轴承固定针齿，且将轴承内圈套设在针齿中部，使第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合，使摆线轮直接作用在与轴承内圈固定连接的针齿上，提高了轴承的使用寿命，从而提高了摆线针轮减速器的使用寿命；另针齿两端分别啮合第一摆线轮和第二摆线轮，减少了一组轴承及针齿，大大降低了摆线针轮减速器的成本；相比于摆线轮与轴承外圈的齿合，本实用新型相当于摆线轮与轴承内圈齿合，针齿壳的尺寸更小，从而可以减小摆线针轮减速器的尺寸；另在相同尺寸的针齿壳内，可以排布更多的针齿，增大减速比。因摆线轮与针齿通过轴承滚动运动，没有相对滑动，对摆线轮表面加工的光洁度要求降低，加工的成本降低，加工效率提高。因传动效率提高，可应用在人机协作机器人关节减速器上。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的剖面结构示意图；