[实用新型]移动式喷砂机器人控制系统

权利要求书

1.一种移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，包括：

移动小车(3)，其上设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置；

升降台(4)，其上设置有驱动升降台(4)上下运动的一台升降台运动驱动装置；所述升降台(4)固定在所述移动小车(3)的顶部；

水平工作台(5)，其上设置有能够在水平工作台上往复滑动的滑块和驱动所述滑块往复运动的滑块运动驱动装置；所述水平工作台(5)固定在所述升降台(4)的顶部；

N自由度机械臂(10)，其上设置有分别控制所述N自由度机械臂(10)的每个活动关节的N个机械臂运动驱动装置；所述N自由度机械臂(10)的底端固定在所述滑块上；

喷沙枪(11)，其固定在N自由度机械臂(10)的顶端；

PLC装置(2)，其分别与小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接、N个机械臂运动驱动装置和喷沙枪(11)连接；

双目摄像头(7)，其设置在能够采集到所述移动小车(3)、所述升降台(4)、所述水平工作台(5)、所述N自由度机械臂(10)、所述喷沙枪(11)和待喷砂件的位置处；

以及图像处理装置(8)，其分别与所述双目摄像头(7)和PLC装置，接收所述双目摄像头(7)采集的实时图像，并对双目摄像头(7)采集的各装置定位、分析获得各装置的后续运动距离后发送至PLC装置(2)。

2.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，还包括第一万向手柄(1)、和第二万向手柄(9)和显示器(6)；其中，所述第一万向手柄(1)与PLC装置连接，以实现手动控制小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置以及滑块运动驱动装置；所述第二万向手柄(9)与PLC装置连接以实现手动控制连接，以实现手动控制N个机械臂运动驱动装置；所述显示器(6)与所述图像处理装置(8)连接，实时显示所述喷沙枪(11)和所述待喷砂件的位置关系。

3.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，所述小车运动驱动装置包括设置在所述移动小车(3)前车轮组或后车轮组的轮轴上的步进电机和与所述步进电机连接的步进电机驱动器；所述升降台运动驱动装置、所述滑块运动驱动装置和每个所述机械臂运动驱动装置包括步进电机和与步进电机连接的步进电机驱动器。

4.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，所述小车运动驱动装置包括设置在所述移动小车(3)前车轮组或后车轮组的轮轴上的步进电机和与所述步进电机连接的步进电机驱动器，以及设置在所述移动小车(3)的另一组车轮组的轮轴上的转向电机和与所述转向电机连接的转向电机驱动器；所述升降台运动驱动装置、所述滑块运动驱动装置和每个所述机械臂运动驱动装置包括步进电机和与步进电机连接的步进电机驱动器。

5.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，所述小车运动驱动装置、所述升降台运动驱动装置和所述滑块运动驱动装置包括气动马达和与气动马达连接的电磁阀；每个所述机械臂运动驱动装置包括气缸和与气缸连接的比例阀。

6.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，所述双目摄像头(7)为CMOS工业防爆级双目摄像头。