[实用新型]移动式喷砂机器人控制系统

说明书

本实用新型公开了一种移动式喷砂机器人控制系统，包括设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置的移动小车，固定在移动小车的顶部且设置有驱动升降台上下运动的升降台运动驱动装置的升降台，固定在升降台的顶部且设置有能够驱动其上滑块往复运动的滑块运动驱动装置的水平工作台，底端固定在滑块上且设置有分别控制机械臂的每个活动关节的N个机械臂运动驱动装置、固定在N自由度机械臂顶端的喷沙枪、控制上述各驱动装置的PLC装置、双目摄像头以及图像处理装置；该移动式喷砂机器人控制系统通过上述各设备的相互盆和实现自动控制该移动式喷砂机器人控制系统移动至喷砂件的待喷砂位置处，完成喷砂作业，工作稳定可靠，符合工业生产要求。

技术领域

本实用新型涉及工业自动控制技术领域，特别涉及一种移动式喷砂机器人控制系统。

背景技术

随着工业的不断发展，诸多领域对于工件的喷砂除锈要求越来越高，传统的喷砂作业主要采用人工手持喷砂枪作业的方式，由于喷砂作业带有高污染性，很容易对长期从事喷砂作业的人员造成严重的健康损害，并且传统的人工喷砂作业的方式工作效率低，因此研制一种能够实现手动自动切换、远距离喷砂作业的机器人，就成了该行业的迫切需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种安全可靠且便于作业人员远程控制的移动式喷砂机器人控制系统。

为此，本实用新型技术方案如下：

一种移动式喷砂机器人控制系统，包括：

移动小车，其上设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置；

升降台，其上设置有驱动升降台上下运动的一台升降台运动驱动装置；所述升降台固定在所述移动小车的顶部；

水平工作台，其上设置有能够在水平工作台上往复滑动的滑块和驱动所述滑块往复运动的滑块运动驱动装置；所述水平工作台固定在所述升降台的顶部；

N自由度机械臂，其上设置有分别控制所述N自由度机械臂的每个活动关节的N(N≥1)个机械臂运动驱动装置；所述N自由度机械臂的底端固定在所述滑块上；

喷沙枪，其固定在N自由度机械臂的顶端；

PLC装置，其分别与小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接、N个机械臂运动驱动装置和喷沙枪连接，以控制小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接和N个机械臂运动驱动装置的运动轨迹，以及喷砂枪的开闭状态；

双目摄像头，其设置在能够采集到所述移动小车、所述升降台、所述水平工作台、所述N自由度机械臂、所述喷沙枪和待喷砂件的位置处；

以及图像处理装置，其分别与所述双目摄像头、PLC装置连接，接收所述双目摄像头采集的实时图像，并对双目摄像头采集的各装置定位、分析获得各装置的后续运动距离后发送至PLC装置。

进一步地，该移动式喷砂机器人控制系统还包括便于作业人员进行手动控制的第一万向手柄、和第二万向手柄和显示器；其中，所述第一万向手柄与PLC装置连接，以实现手动控制小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置以及滑块运动驱动装置；所述第二万向手柄与PLC装置连接以实现手动控制连接，以实现手动控制N个机械臂运动驱动装置；所述显示器与所述图像处理装置连接，实时显示所述喷沙枪和所述待喷砂件的位置关系。

进一步地，所述小车运动驱动装置包括设置在所述移动小车前车轮组或后车轮组的轮轴上的步进电机和与所述步进电机连接的步进电机驱动器；

或，所述小车运动驱动装置包括设置在所述移动小车前车轮组或后车轮组的轮轴上的步进电机和与所述步进电机连接的步进电机驱动器，以及设置在所述移动小车的另一组车轮组的轮轴上的转向电机和与所述转向电机连接的转向电机驱动器；