[实用新型]关节结构及六轴工业机器人

权利要求书

1.一种关节结构，包括臂部、减速机以及肘部，且所述肘部在所述减速机驱动下相对臂部运动，其特征在于，所述臂部包括第一构件和第二构件，且所述第一构件和所述第二构件通过固定构件组装在一起；所述第一构件上具有第一支撑部，所述第二构件上具有第二支撑部，所述肘部和减速机安装在所述第一支撑部和第二支撑部之间。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第二支撑部具有过线孔，且所述过线孔上装设有薄壁轴承，从所述肘部接出的线缆穿过所述薄壁轴承的内圈到达所述第二支撑部的外侧。

3.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述减速机的刚轮安装在所述第一支撑部的内侧，所述肘部安装在所述减速机的柔轮上；所述第一支撑部具有轴孔，所述减速机的输入轴穿过所述轴孔到达所述第一支撑部的外侧，且所述输入轴与肘部之间还装设有轴承。

4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括第一螺钉和第二螺钉；所述第一支撑部具有第一安装孔，所述减速机的刚轮上具有第二安装孔，且所述第一螺钉由所述第一支撑部的外侧依次穿入所述第一安装孔和第二安装孔实现所述第一支撑部与刚轮的安装固定；所述柔轮上具有第三安装孔，所述肘部具有第四安装孔，且所述第二螺钉从所述柔轮的外侧依次穿入所述第三安装孔和第四安装孔实现所述柔轮与肘部的安装固定。

5.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述减速机的刚轮和第一支撑部的内侧之间具有波形弹簧，且所述波形弹簧环绕所述减速机的输入轴设置。

6.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述肘部通过支撑轴承安装到所述第二支撑部，且所述支撑轴承与所述减速机的输入轴同轴。

7.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述肘部和第二支撑部之间装设有油封。

8.一种六轴工业机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的关节结构。

9.根据权利要求8所述的六轴工业机器人，其特征在于，所述关节结构位于所述六轴工业机器人的第三关节处。