[实用新型]关节结构及六轴工业机器人

说明书

本实用新型提供了一种关节结构及六轴工业机器人，所述关节结构包括臂部、减速机以及肘部，且所述肘部在所述减速机驱动下相对臂部运动，所述臂部包括第一构件和第二构件，且所述第一构件和所述第二构件通过固定构件组装在一起；所述第一构件上具有第一支撑部，所述第二构件上具有第二支撑部，所述肘部和减速机安装在所述第一支撑部和第二支撑部之间。本实用新型通过分体式的臂部，大大降低了减速机和肘部装配到臂部的难度，从而可提高生产效率，降低生产成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种关节结构及六轴工业机器人。

背景技术

在小负载六轴机器人的第三关节结构处，通常具有减速机和过线孔两个部件，其中减速机将前后两臂连在一起，起着承载和传递力矩的作用；过线孔则用于内部线缆安装和保护，为电机、用户接口等提供动力或信号通道。

如图1所示，是现有小负载六轴机器人的第三关节结构的示意图，在该第三关节处，大臂12采用整体式结构。在该大臂12的左侧，通过减速机13连接固定大臂12和肘部11，右侧的过线孔121穿过线缆14。但由于大臂12采用整体式结构，存在不易装配的问题，同时由于右侧不起支撑作用，整体相当于悬臂梁结构，刚性和稳定性较差。此外，上述关节结构中的线缆14相对于过线孔121上的过线套滑动摩擦，磨损较大。

如图2所示，是另一现有第三关节结构的示意图，该结构中的大臂22同样采用整体式结构。在该大臂22的左侧，通过减速机23连接固定大臂22和肘部21，右侧则通过轴承25连接肘部21和大臂22，线缆24穿过大臂右侧的过线孔221。由于右侧的轴承25的支撑，整体相当于简支梁结构，增加了刚性和稳定性；但整体式结构不易装配，线缆24同样靠过线孔221处的过线套保护，磨损较大。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对上述六轴机器人关节拆装困难的问题，提供一种关节结构及六轴工业机器人。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案是，提供一种关节结构，包括臂部、减速机以及肘部，且所述肘部在所述减速机驱动下相对臂部运动，所述臂部包括第一构件和第二构件，且所述第一构件和所述第二构件通过固定构件组装在一起；所述第一构件上具有第一支撑部，所述第二构件上具有第二支撑部，所述肘部和减速机安装在所述第一支撑部和第二支撑部之间。

在本实用新型所述的关节结构中，所述第二支撑部具有过线孔，且所述过线孔上装设有薄壁轴承，从所述肘部接出的线缆穿过所述薄壁轴承的内圈到达所述第二支撑部的外侧。

在本实用新型所述的关节结构中，所述减速机的刚轮安装在所述第一支撑部的内侧，所述肘部安装在所述减速机的柔轮上；所述第一支撑部具有轴孔，所述减速机的输入轴穿过所述轴孔到达所述第一支撑部的外侧，且所述输入轴与肘部之间还装设有轴承。

在本实用新型所述的关节结构中，所述关节结构包括第一螺钉和第二螺钉；所述第一支撑部具有第一安装孔，所述减速机的刚轮上具有第二安装孔，且所述第一螺钉由所述第一支撑部的外侧依次穿入所述第一安装孔和第二安装孔实现所述第一支撑部与刚轮的安装固定；所述柔轮上具有第三安装孔，所述肘部具有第四安装孔，且所述第二螺钉从所述柔轮的外侧依次穿入所述第三安装孔和第四安装孔实现所述柔轮与肘部的安装固定。

在本实用新型所述的关节结构中，所述减速机的刚轮和第一支撑部的内侧之间具有波形弹簧，且所述波形弹簧环绕所述减速机的输入轴设置。

在本实用新型所述的关节结构中，所述肘部通过支撑轴承安装到所述第二支撑部，且所述支撑轴承与所述减速机的输入轴同轴。

在本实用新型所述的关节结构中，所述肘部和第二支撑部之间装设有油封。

本实用新型还提供一种六轴工业机器人，包括如上所述的关节结构。

在本实用新型所述的六轴工业机器人中，所述关节结构位于所述六轴工业机器人的第三关节处。