[实用新型]机械臂锁定结构

权利要求书

1.机械臂锁定结构，包括前关节臂（6）和后关节臂（7），其特征在于，所述前关节臂（6）的前端设有关节锁定结构，后关节臂（7）与前关节臂（6）利用关节锁定结构相连接，后关节臂（7）的后端利用球头锁定结构连接球头（14）；所述关节锁定结构和球头锁定结构内设有用于锁定前关节臂（6）、后关节臂（7）或球头（14）的电磁铁和斜楔夹紧机构；所述球头（14）上设有用于连接工作模块的连接块（15）。

2.根据权利要求1所述的机械臂锁定结构，其特征在于，所述关节锁定结构包括旋转关节套筒（5）、关节臂固定套筒（3）、套筒底座（1）、套筒斜楔（4）和第一电磁铁（2）；所述旋转关节套筒（5）套装在前关节臂（6）或后关节臂（7）前端的凸块外，套筒斜楔（4）安装在凸块的底部；所述关节臂固定套筒（3）用于连接产品或固定在前关节臂（6）的后端，关节臂固定套筒（3）套在旋转关节套筒（5）外，关节臂固定套筒（3）的内壁上设有与套筒斜楔（4）相匹配的斜面；套筒底座（1）安装在关节臂固定套筒（3）的底部；第一电磁铁（2）安装在关节臂固定套筒（3）内，第一电磁铁（2）的接线穿过关节臂固定套筒（3）上的接线孔连接电源。

3.根据权利要求1所述的机械臂锁定结构，其特征在于，所述球头锁定结构包括球头轴套筒（8）、吸铁架子（9）、电磁铁架子（10）、球头盖子（11）、球头锁紧套筒（12）、球头锁紧底座（13）和第二电磁铁（16）；所述球头轴套筒（8）安装在后关节臂（7）的后端，球头轴套筒（8）内设有相对设置的吸铁架子（9）和电磁铁架子（10）；所述第二电磁铁（16）安装在吸铁架子（9）和电磁铁架子（10）之间，所述球头锁紧套筒（12）套在球头轴套筒（8）外，第二电磁铁（16）的接线穿过吸铁架子（9）、电磁铁架子（10）和球头锁紧套筒（12）上的接线孔连接电源；球头锁紧底座（13）安装在球头锁紧套筒（12）的底部，球头（14）安装在球头锁紧底座（13）上并能够进行万向旋转；球头（14）的顶部设有球头盖子（11），吸铁架子（9）的内壁底部与球头盖子（11）的外壁顶部设有相匹配的斜面。

4.根据权利要求3所述的机械臂锁定结构，其特征在于，所述后关节臂（7）的后端设有连接轴，球头轴套筒（8）上设有连接槽，球头轴套筒（8）与后关节臂（7）利用连接轴和连接槽相连接。