[实用新型]机械臂锁定结构

说明书

本实用新型涉及一种锁定结构，具体为一种机械臂锁定结构，包括前关节臂和后关节臂，所述前关节臂的前端设有关节锁定结构，后关节臂与前关节臂利用关节锁定结构相连接，后关节臂的后端利用球头锁定结构连接球头；所述关节锁定结构和球头锁定结构内设有用于锁定前关节臂、后关节臂或球头的电磁铁和斜楔夹紧机构；所述球头上设有用于连接工作模块的连接块。本实用新型结构简单方便、可靠、实用，利用电磁铁吸力的吸和收，操作便捷，工艺上不需太多复杂结构，加工和装配简单，外观上很好跟机械臂结合，更能展现机械臂智能操作之美。

技术领域

本实用新型涉及一种锁定结构，具体而言为一种机械臂锁定结构。

背景技术

为配合医用超声检测设备等产品在通过机械臂检测扫描时，工作模块调整到检测位置，要求工作过程中工作模块不能移动，机械臂需固定和锁定；另外加上此机械臂要求接万向球头作万向转动，为解决关节和球头连接处的锁定，配合医用超声检测设备等产品在通过机械臂检测扫描时，工作模块调整到检测位置，要求工作过程中工作模块不能移动，机械臂需固定和锁定，另外加上此机械臂要求接万向球头作万向转动，因此需要设计一种锁定结构，解决关节和球头连接处的锁定。

发明内容

本实用新型旨在提供一种机械臂锁定结构，可以满足当产品工作时，机械臂调整到需求位置，通过通电或关电，来使电磁铁磁性产生或消失，以锁定或松开机械臂结构。

按照本实用新型的技术方案，所述机械臂锁定结构，包括前关节臂和后关节臂，所述前关节臂的前端设有关节锁定结构，后关节臂与前关节臂利用关节锁定结构相连接，后关节臂的后端利用球头锁定结构连接球头；所述关节锁定结构和球头锁定结构内设有用于锁定前关节臂、后关节臂或球头的电磁铁和斜楔夹紧机构；所述球头上设有用于连接工作模块的连接块。

进一步的，所述关节锁定结构包括旋转关节套筒、关节臂固定套筒、套筒底座、套筒斜楔和第一电磁铁；所述旋转关节套筒套装在前关节臂或后关节臂前端的凸块外，套筒斜楔安装在凸块的底部；所述关节臂固定套筒用于连接医用超声检测设备等产品或固定在前关节臂的后端，关节臂固定套筒套在旋转关节套筒外，关节臂固定套筒的内壁上设有与套筒斜楔相匹配的斜面；套筒底座安装在关节臂固定套筒的底部；第一电磁铁安装在关节臂固定套筒内，第一电磁铁的接线穿过关节臂固定套筒上的接线孔连接电源。

进一步的，所述球头锁定结构包括球头轴套筒、吸铁架子、电磁铁架子、球头盖子、球头锁紧套筒、球头锁紧底座和第二电磁铁；所述球头轴套筒安装在后关节臂的后端，球头轴套筒内设有相对设置的吸铁架子和电磁铁架子；所述第二电磁铁安装在吸铁架子和电磁铁架子之间，所述球头锁紧套筒套在球头轴套筒外，第二电磁铁的接线穿过吸铁架子、电磁铁架子和球头锁紧套筒上的接线孔连接电源；球头锁紧底座安装在球头锁紧套筒的底部，球头安装在球头锁紧底座上并能够进行万向旋转；球头的顶部设有球头盖子，吸铁架子的内壁底部与球头盖子的外壁顶部设有相匹配的斜面。

进一步的，所述后关节臂的后端设有连接轴，球头轴套筒上设有连接槽，球头轴套筒与后关节臂利用连接轴和连接槽相连接。

本实用新型的有益效果在于：结构简单方便、可靠、实用，针对机械臂的固定和锁定提供了很好的解决方案，利用电磁铁吸力的吸和收，操作便捷，工艺上不需太多复杂结构，加工和装配简单，外观上很好跟机械臂结合，更能展现机械臂智能操作之美。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为图2中A-A面剖视图。

图4为图3中A处即球头锁定结构的放大图。

图5为图3中B处即关节锁定结构的放大图。