[实用新型]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括工作台（1）、支撑台（2）、水平运动机构（3）、竖直运动机构（4）和抓取机构（5），竖直运动机构（4）设于支撑台（2）上，所述水平运动机构（3）与竖直运动机构（4）相连，所述竖直运动机构（4）带动水平运动机构（3）做竖直线性运动，所述抓取机构（5）与水平运动机构（3）相连，所述水平运动机构（3）带动抓取机构（5）做水平线性运动；所述抓取机构（5）包括抓取气缸（51），所述抓取气缸（51）包括缸座（511）和两根活塞杆（512），两根活塞杆（512）分别为左杆（5121）和右杆（5122），所述左杆（5121）固定连有左夹块（52），所述右杆（5122）固定有右夹块（53），所述左夹块（52）和右夹块（53）同步做相向或相背运动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述竖直运动机构（4）包括升降气缸（41）和升降板（42），所述升降气缸（41）的输出轴与升降板（42）相连，所述水平运动机构（3）与升降板（42）相连；

所述水平运动机构（3）包括水平板（31）和水平气缸（32），所述水平板（31）水平滑动连接于升降板（42）上，所述水平气缸（32）固定于升降板（42）上，所述水平气缸（32）的输出轴与水平板（31）固定相连，所述抓取机构（5）固定于水平板（31）上。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述竖直运动机构（4）包括两个升降气缸（41）和升降板（42），所述水平板（31）滑动连接于两个升降板（42）之间。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：还包括支撑台（2）和同步控制机构（6），所述支撑台（2）设有两个，分别对两个升降气缸（41）进行支撑，

同步控制机构（6）包括转动轴（61）、控制块（62）和控制轴（63），所述转动轴（61）转动连接于两支撑台（2）之间，所述控制块（62）设有两块分别位于转动轴（61）的两端，控制块（62）一端与转动轴（61）固定相连，另一端开设有控制槽（621），所述控制轴（63）设有两个分别与两个升降板（42）相连，所述控制轴（63）一端与升降板（42）相连，另一端与滑动连接于控制槽（621）内。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述控制块（62）远离控制槽（621）的端部开设有固定孔（622），所述控制块（62）包括两块夹紧块（623），两块夹紧块（623）之间形成变形缝（624），变形缝（624）与固定孔（622）相通，两块夹紧块（623）之间通过夹紧螺栓（625）相连。

6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述支撑台（2）的上端通过两根竖直的限位柱（71）固定有水平的限位板（72），所述升降气缸（41）的上端伸出支撑台（2）的上端与升降板（42）相连。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述限位板（72）的下表面固定有第一缓冲块（73）。

8.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述支撑台（2）的上表面固定有第二缓冲块（74）。